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PAGE 6 机械原理课程虚拟样机仿真 实验报告 题 目： 基于ADAMS的铰链四杆机构的 运动学分析 姓 名： XXX 学 号： ***** 班 级： ￥￥￥ 2013年5月1日 基于ADAMS的铰链四杆机构的运动学分析××× 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 （北京 100191） 摘 要 本文主要针对铰链四杆机构，理论分析了该机构各输出构件的位置、速度和加速度的变化规律；并利用ADAMS软件对机构进行了建模仿真，得到了各输出构件的位置、速度和加速度的变化曲线；通过仿真结果与理论分析的比较，验证了理论分析的正确性；最后本文还分析了该机构的急回特性，并对铰链四杆机构的应用作了简单介绍。 关键词： ADAMS；铰链四杆机构；运动学分析 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1、题目要求 4 2、机构位置、速度及加速度方程的求解 4 2.1 求解机构位置（复数法） 4 2.2 求解机构速度（运动影响系数法） 7 2.3求解机构的加速度（运动影响系数法） 8 3、ADAMS软件仿真模型的建立及结果分析 10 3.1仿真模型的建立 10 3.2仿真结果分析 10 4、机构特性分析及应用场合简介 13 4.1该机构急回特性分析 13 4.2 铰链四杆机构的应用简介 14 5、结束语 15 参考文献 15 1、题目要求 图1所示为铰链四杆机构，机构中杆件O1B为原动件，杆件O3D执行从动件。要求： （1）试用书中给出的一种方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出：该机构各输出构件的位置、速度和加速度方程； （2）利用ADAMS软件对以上结果进行仿真验证； （3）判断该机构是否具有急回特性； （4）该类机构有何应用？ 图1 铰链四杆机构 2、机构位置、速度及加速度方程的求解 2.1 求解机构位置（复数法） 建立如图2所示的坐标系。位置解满足封闭向量多边形法则。即 （1） 图2 图解法坐标图 写成复数的指数形式。 （2） 基于实部虚部分解得到 （3） 上式两边平方相加可以消去，求得。 （4） 其中， （5） 为便于求解，利用半角公式（令）将上述方程变成二次多项式的形式。 （6） 式中， 最后可求得 （7） 类似的方法可通过消去求得。 （8） 式中， （9） 上式中表示给定输入角度时对应两个输出值，即机构同时存在两种满足输入条件的位形。这时，应按照机构的装配方案（输出杆在机构的上方还是下方）及运动的连续性选定其中一种位形，以后连续计算中即不变更。 如图3所示，在我们建立模型的机构中，输出杆在机构的上方，上面式（7）和式（8）中应取负号，即： 图3 机构的两个装配位形 下面拟定一组具体参数，求解所给参数位置下的输出参数。 将上述已知条件带入上面推得的公式中，解出其位置参数如下： 因此， 类似可以得到 2.2 求解机构速度（运动影响系数法） 按图4所示建立坐标系，根据前面导出的位移方程得到 图4 封闭向量多边形 （10） （11） 由于输入量是，因此对上式相对于作微分，得到 （12） 式中， （13） 写成矩阵的形式有 （14） 系数矩阵的行列式值 （15） 由式（14）可求得 （16） 进而得到 （17） 这里假定构件1匀速转动的角速度为30?/s，即0.523rad/s；将1.1小节中计算出的、的值和假设出的机构参数代入式（17）中，可得到此时构件2和构件3的角速度。 2.3求解机构的加速度（运动影响系数法） 图5 封闭向量多边形 （18） 式中， （19） 对上式继续关于作微分得到 （20） 写成矩阵的形式有 （2