第2章上料自动化4.pptVIP

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2020-10-22 发布于浙江
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第2章上料自动化4.ppt

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五、上料机械手;;三大类;机械手为了完成装卸工件的各个动作，必须具有一定的自由度。 ——机械手在工作空间中，所具有的沿三个坐标轴移动或绕轴转动的独立运动数。;工业机器人;机器人各部分的功用;手部;关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。;自由度（Degree of freedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。;工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。;注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。;直角坐标式;关节坐标式;1;2、主要规格参数;结构形式;增力比;滑槽杠杆式手指 ;;手部的型式与传动;手部的型式与传动;手部的型式与传动;1. 滑槽杠杆式手部;2.齿轮齿条式手部;4.斜楔杠杆式;6.齿轮齿条式手部;手指类型：;电磁式吸盘气吸式吸盘;其它手部:;——影响手部的姿态（方位）;——臂部确定手部的位置;回转型和平移型手指 ;夹钳式手指设计的基本要求 ;机械手的运动分析;机械手的运动分析;机械手的运动分析;主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。;气压传动;液压传动;液压传动