电动车控制新版专业系统设计.docVIP

物理和电子工程学院 《自动控制原理》 课程设计汇报书 设计题目 电动车控制系统设计 专 业： 自动化 班 级： 20XX级自动化二班 学生姓名: 金世传 学 号: 20XX341232 指导老师： 樊炳航 20XX年 6月 22日 物理和电子工程学院课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 20XX自动化本科2班 学生姓名 金世传 学号 课程名称 现代控制理论基础 设计题目 电动车控制系统设计 设计目标、关键内容（参数、方法）及要求 电动车控制系统设计要求： 查资料，建立对应数学模型 写出给定任意参数，分析频域性能和时域性能 设定愈加好性能指标，并利用根轨迹或频域校正实现，也能够利用状态反馈实现。 利用MATLAB画出对应时域、频域图,比较校正前后效果 利用自动控制原理知识分析所得到系统信息 工作量 14天时间，天天2课时，累计28课时 进度安排 前20个课时建立模型、频域、时域分析 后8个课时画伯德图MATLAB仿真及其写汇报 关键参考资料 [1]?单长吉,李林?SIMULINK在R-L-C电路中分析应用[J].昭通师范高等专科学校学报.? [2] 张晓华..系统建模和仿真[M]. 清华大学出版社. 20XX-12-01? [3]王国志 . 王红艳 . Simulink在电力电子系统中应用[J].许昌学院学报.20XX [4]张翔.赵韩.钱立军.advicor软件混合仿真方法[J].计算机仿真20XX，（2）12-15 指导老师签字 教研室主任签字  摘 要 本设计依据经典自动控制原理，首先在理论上从时域和频域两个方面分析了火星漫游车转向控制系统稳定性，并借助仿真软件MATLAB（矩阵试验室）绘制了其频域特征图像。最终使用校正原理中串联超前校正法和三频段概念对该系统在频域上进行了串联超前校正，使其达成一定稳定要求。在分析过程及校正过程中大量使用了仿真软件MATLAB（矩阵试验室），其绘制出来曲线正确、清楚，确保了结果可靠性和正确性。 关键词：电动车控制；自动控制原理；MATLAB 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 0 引言 - 1 - 1 概述 - 1 - 2 数学模型 - 2 - 3系统稳定性分析 - 4 - 3.1时域分析法 - 4 - 3.2根轨迹分析法 - 6 - 3.3频域分析法 - 7 - 4 心得体会 - 8 - 参考文件 - 8 - 附录 - 9 - 0 引言 伴随时代变迁，电动车已成为未来交通工具主力军。电动车环境保护节能，制造工艺简单，能够大批量生产，使用方便，不仅如此，还能够回收利用，是新时代发展前进科技产物，未来有很大发展空间。 1 概述 本设计关键目标是研究电动车控制系统稳定性分析。 图1-1（a），是多年来使用广泛电动车，该电动车以电池为储能元件，后轮和前轮是由电动机将电能转化为动能，提供行驶动力。配合车档位油门装置实现调速功效。其原理图图1-1（b） 图1-1(a) 动力拖 动力拖动系统 和控制器 电动机 档位 图1-1（b） 2 数学模型 2.1 整流装置数学模型 经过查阅相关资料，整流装置采取由MOSFET、IGBT或GTO等全控型电力电子器件组成桥式电路，可近似看作为一阶惯性步骤，则整流装置数学模型为： 式(2-1-1) 式中，为电力电子器件放大倍数，为桥式整流电路失控时间 2.2她励直流电动机动态数学模型 她励直流电动机在额定励磁下等效电路图2-2-1所表示，假定动态主电路电流连续，动态电压方程如式（2-2-1）。 式(2-2-1) 忽略粘性摩擦，则电动机轴上动力学方程如式（2-2-2）。 式(2-2-2) 其中，是包含电机空载转矩在内负载转矩，是电力拖动装置折算到电动机上飞轮惯量。 额定励磁下感应电动势和电磁转矩分别如式（2-2-3）和（2-2-4）所表示。 式(2-2-3) 式(2-2-4) 其中，是电动机额定励磁下转矩系数 为方便计算，我们定义下列时间常数： 表示电枢回路电磁时间常数，