杭电PLC结合步进电机的位置控制研究应用报告lin.docVIP

电气控制课程设计汇报 题 目 PLC结合步进电机位置控制研究 学 院 专 业 班 级 学 号 学生姓名 指导老师 完成日期 年 月 一、课程设计目标 ◆ 加强工程实践能力——锻炼 ◆ 培养知识综合利用——能力 本课程设计关键是加强电气控制系统方面专业知识应用，掌握从设计任务分析、方案确立，到最终实施并处理问题设计过程，着重培养学生综合利用已学《PLC原理及应用》、《运动控制》相关等课程，含有分析、设计简单电气控制系统初步能力。 二、课程设计题目和要求 题目：PLC结合步进电机位置控制研究 关键硬件： PLC：S7-200 CPU-226 触摸屏：和利时TPC7062 步进电机：57BYG250F 系列两相混合式步进电机 步进电机驱动器：HB202M 两相混合式步进电机细分驱动器 软件： STEP 7 MicroWIN编程软件（PLC程序设计） MCGS组态软件（触摸屏界面设计） ◆ 设计内容： ①、触摸屏界面设计，结合运动控制需求 ②、PLC运动控制程序设计 ③、硬件电气原理图设计 原理分析： ①、步进电机原理框图： ②、步进电机驱动优点位置和速度轻易控制，可不需要反馈信号就能对机器人传动系统进行直接数字开环控制。 步进电机驱动在使用过程中应注意升降频特征和矩频特征，避免丢步（失步） ： ③ 、电机接线方法： ④ 、步进电机驱动器组成 步进电机 步进电机 功率放大器 环型分配器 脉冲发生器 PLC控制系统设计： ◆ I/O点数统计和资源分配 ◆ 原理图设计（含电机及驱动器、触摸屏） ◆ 程序设计：采取PTO方法 功效要求：首先实现手动控制，然后实现3个运动包络连续运行，每个包络含有最少2个运动过程。 第一个运动包络：正向 第二个运动包络：反向 第三个运动包络：正向 尤其注意：在程序中需要加入左、右极限开关检测及保护方法。 使用STEP 7--Micro/WIN位控向导，为PTO操作组态一个内置输出。开启位控向导，能够点击浏览条中工具图标，然后双击位控向导图标，或选择菜单命令Tools Position Control Wizard。 1. 为S7--200 PLC选择选项组态板载PTO/PWM操作。 2. 选择Q0.0或Q0.1，组态作为PTO输出。 3. 从下拉对话框中选择线性脉冲串输出（PTO）。 4. 若您想监视PTO产生脉冲数目，点击复选框选择使用高速计数器。 5. 在对应编辑框中输入MAX_SPEED和SS_SPEED速度值。 6. 在对应编辑框中输入加速和减速时间。 7. 在移动包络定义界面，点击新包络按钮许可定义包络。选择所需操作模式。 对于相对位置包络：输入目标速度和脉冲数。然后，您能够点击绘制步按钮，查看移动图形描述。若需要多个步，点击新建步按钮并按要求输入步信息。 对于单速连续转动：在编辑框中输入单速值。若您想终止单速连续转动，点击子程序编程复选框，并输入停止事件后移动脉冲数。 8. 依据移动动需要，您能够定义多个包络和多个步。 9. 选择完成结束向导。 三、硬件电路原理图设计 采取AUTOCAD绘制硬件电气原理图，包含所用器件及其接线方法，并注明器件名称、所用接线端等。依据硬件电气原理图，实现利用PLC，经过触摸屏控制界面驱动步进电机驱动器以控制步进电机实现自动方法和手动方法控制。 四、程序设计和分析 1.资源分配： 左限位：I0.1；右限位：I0.2；紧急停止：M0.5;减速停止：M0.6；方向：M1.3；自动模式：M1.4；手动模式：M1.5；脉冲输出：Q0.0；方向输出：Q0.2。 2.运动包络： 手动方法： 手动方法和自动方法互锁 自动方法： 在自动方法下，一旦一个包络完成，对应Done为1，所以如网络9编程让每个包络完成后方向改变。 下图为自动方法下方向控制： 完整程序： 五、人机接口设计——触摸屏界面 步进电机演示工程界面： 六、参考文件 S7-200系统手册-------运动控制程序及硬件原理图设计 MCGS嵌入版快速入门--------触摸屏监控界面设计 SXPLC-226系列可编程序控制器试验系统用户手册 --------试验设备接线参考 baidu