控制器局域网(CAN)技术在工程机械中的应用.docxVIP

控制器局域网（CAN）技术在工程机械 中的应用 一 刖曰 随着计算机技术、通讯技术、集成电路技术 的飞速发展，以全数字式现场总线技术为代 表现场控制仪表、设备大量应用，使得传统 的现场控制技术及现场控制设备发生了巨 大的变化。繁琐的现场连线被单一、简洁的 现场总线网络所替代，系统设计灵活、设备 维护简单，信号传输质量也大幅提高。 电子技术的飞速发展及在工程机械上的广 泛应用，使得工程机械的智能化程度越来越 高，特别是在控制器技术被引入工程机械控 制领域后，给工程机械的发展带来了划时代 的变化，工程机械的操作便利性、安全性、 燃油经济性都得到了大幅提高。 然而，电子设备的大量使用，必然导致车身 布线越来越长愈来愈复杂，运行可靠性降低、 故障维修难度增大，特别是电子控制单元的 大量引入，为了提高信号的利用率，要求人 批的数据信息能在不同的控制单元中共享， 大量的控制信号也需要实时交换，传统线束 已远远不能满足这种需求。在这种情况下， 将串行通讯总线系统引入可以有效解决上 述问题。基于上述原因，博世公司开发了控 制器局域网，并获得了国际标准化组织的认 可及许多半导体器件制造商、网络系统开发 商的支持。现在它已经被广泛地应用于汽车、 工程机械和工业现场控制，实践证明CAN网 络是一种性能优异的现场网络。 CAN总线技术的引入彻底改变了工程机械控 制领域的面貌，分布式控制系统完全取代了 集中式控制系统，在众多具有CAN*能的控 制器、传感器和执行器的支持下，繁琐的现 场连线被单一、简洁的现场总线网络所替代， 系统设计更加灵活、信号传输质量也大幅提 iWj。 众多的国际知名公司早在 80年代初就积极 致力于工程机械及汽车局域网的应用及研 究。进入90年代，这些曰趋成熟的技术在 国外已广泛地应用于工程机械领域。 为缩短 与国际先进水平的差距， 研究和开发自己的 工程机械局域网系统势在必行。 二 CAN的技术特征 1CAN的物理特性 拓扑结构 CANS物理结构上属于总线式通 信网络。 机械参数及传输介质 模块通过一个9针的 D型插头连接到CAN总线上。总线采用屏蔽 的或非屏蔽的双绞线，用光纤更佳。 电气参数及信号表示 总线上的数据采用 不归零编码方式，可具有两种互补的逻辑值 之一：显性及隐性。CAN总线中各节点使用 相同的位速率。它的每位时间由同步段、传 播段、相位缓冲段1及相位缓冲段2组成。 发送器在同步段前改变输出的位数值， 接受 器在两个相位缓冲段间采样输入位值， 而两 个相位缓冲段长度可自由调节， 以保证采样 的可靠性。另外，CAN总、线采用时钟同步技 术来保证通讯的同步。 2CANW 议 CAN总线以报文为单位进行信息交换，报文 中含有标示符，它既描述了数据的含义又表 明了报文的优先权。CAN总线上的各个协点 都可主动发送数据。当同时有两个或两个以 上的节点发送报文时，CANK制器采用ID进 行仲裁。ID控制节点对总线的访问。发送具 有最高优先权报文的节点获得总线的使用 权，其他节点自动停止发送，总线空闲后， 这些节点将自动重发报文。 CA财议分层结构CAN总线规范规定了任 意两个节点之间的兼容性。 包括电气特件利 数据解释协议。 CA晒议可分为：目标层、传送层、物理层。 其中目标层和传送层包括了 ISO/OSI定义的 数据链路的所有功能。目标层的功能包括： 确认要发送的信息；位应用层提供接口。传 送层功能包括：数据帧组织：总线仲裁：检 错、错误报告、错误处理。 CA通信协议 CA吸持四类信息帧类型。 数据帧CAW议有两种数据帧类型标准和标 准。两者本质的不同在于ID的长度不同。 在类型中，ID的长度为ll位；在类型中ID 为29位。一个信息震中包括7个主要的域： 帧起始域 标志数据帧的开始，由一个显 性位组成。 仲裁域——内容由标示符和远程传输请求 位组成，RTR用以表明此信息帧是数据帧还 是不包含任何数据的远地请求帧。当的数据 帧和的数据帧必须在同一条总线上传输时， 首先判断其优先权，如果ID相同，则非扩 展数据帧的优先权高于扩展数据帧。 控制域 r0、r1是保留位，作为扩展位， DLC表示一帧中数据字节的数目。 数据域一一包含0?8字节的数据。 校验域一一检验位错用的循环冗余校验域， 共15位。 应答域一一包括应答位和应答分隔符。 正确 接收到有效报文的接收站在应答期间将总 线值为显性电平。 帧结束——由七位隐性电平组成。 远程帧接受数据的节点可通过发远程帧请 求源节点发送数据。它由 6个域组成：帧起 始、仲裁域、控制域、校验域、应答域、帧 结束。 错误指示帧由错误标志和错误分界两个域 组成。接收节点发现总线上的报文有误时， 将自动发出“活动错误标志”其他节点检 测到活动错误标志后发送“错误认可标 志”。 超载帧由超载标志和