2020第四章电动机及其驱动电路.ppt

三、控制方式及其特性 ① 电枢控制式 U f = U fN ， U a = U c （控制电压） R a U c － T n = 2 C E C T Φ N C E Φ N n U c3 ＞ U c2 ＞ U c1 n T 3 ＞ T 2 ＞ T 1 T 1 T T 2 T 3 U c 控制特性 U c3 U c2 U c1 O 机械特性 O n ② 磁场控制式 U a = U aN ， U f = U c （控制电压） 忽略磁路饱和、不计电枢反应，则 Φ = C φ U f = C φ U c U aN R a n = C C U － C C C 2 U 2 T E φ c E T φ c U C3 ＞ U c2 ＞ U c1 U c3 U c2 U c1 O 控制特性是非线性。 直流伺服电动机的功率 1 ~ 600 W 。 T 机械特性 6.4 交流伺服电动机 一、基本结构 转子 外定子 内定子 绕组 转轴 空心杯形转子交 流伺服电动机的 结构示意图 二、工作原理 当两相绕组分别加上相位相差 90 的额定电压时： o 对称两相运行 → i c 和 i f 产生 圆形旋转磁场 → 产生 T → 转子旋转。 ? 如果 u c 反相，即改变 i c 和 i f 的相序 → 旋转磁场改变方向 → n 的方向改变。 ? 同时减小 u c 和 u f 而保持其 o 90 的相位差 → 圆形磁通势 的幅值 ? → T ? → n ? 。 控制绕组 ＋ U c － SM I c c ＋ U f － ~ f I f 励磁绕组 一、交流伺服驱动系统组成 由伺服电机和伺服驱动器组成 ? 伺服电机 包括永磁同步电机、鼠笼式异步电机、无刷直流电机 ? 伺服驱动器 采用电流型脉宽调制（ PWM ）三相逆变器、电流环为内环、速度环为外环 的多环闭环控制系统 按照伺服电机类型将交流伺服系统分为两大类： 同步型交流伺服系统（ SM ） 转速公式 n ? 60 p 正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统 矩形波电流驱动的无刷直流伺服系统 f 1 二、异步交流伺服电机 转速公式： n ? s ? 60 p f ( 1 ? s ) n 0 ? n n 0 其中： f 为电源频率 s 为转差率 p 为极对数 通常采取恒转矩调速：即在调速时， 转矩维持在 T max , 气隙磁通也在 ? m ax n 0 为同步转速： n 0 ? 60 p f ? max U ? C ? C f f E 其中： ? 控制方式 C 为常数 f 为加在定子绕组的电源频率 E 为定子绕组的电势 U 为电机的外加电压 当负载转矩一定时，通过调节控制电压的大小或相位达到改变电机转速的 目的，有三种方式： ? 幅值控制： 调节控制电压幅值大小，改变转速 ? 相位控制： 调节控制电压的相位角，改变转速 ? 幅值相位控制（电容控制）： 调节控制电压时， 相位角随之改变，达到改变转速目的 励磁绕组 ? 工作特性 1 、 机械特性： 转速和电磁转矩的关系曲线 控制绕组 2 、调节特性： 转速和控制电压的关系曲线 图 交流电机的静态特性 四、交流伺服电机的矢量控制 直流电机转矩与电枢电流成正比，转矩的控制容易，动态性好，而交流 电机的电枢电流不容易得到，转矩的动态控制较困难，进行矢量控制的 目的就是 模拟直流电机的转矩控制规律 三相交流量 逆变换 两相交流量 还原三相交流量 交流 / 直流变换 等效直流量 实现转矩和转速控制 五、交流伺服驱动系统的选择 电机选择 成本 转矩惯量比 功率密度 调速范围 对传感器要求 转矩脉动性 转矩速度曲线 超声波电动机 超声波电动机的基本结构 超声波电动机的工作原理 超声波电动机的驱动控制 超声波电动机的应用 超声波电动机 （ Ultrasonic Motor — USM ）是 20 世纪末发展起来的一种新的微型驱动电机，它的基本结 构及工作原理与传统电机完全不同，没有绕组和磁路， 不以电磁相互作用来传递能量，而是基于压电材料的 逆 压电效应 （即 电致伸缩效应 ），利用超声波振动来实现 机电能量转换。 由于这种新型电机的工作频率一般在 20kHz 以上，所以称为超声波电机。 超声波电机打破了传统电机必须由电磁效应产生转矩 和转速的固有概念， 与电磁式电机相比，超声波电机具 有以下特点： (1) 体积小，重量轻。 (2) 低速大转矩。 (3) 响应迅速，控制特性好。 (4) 有断电自锁功能。 (5) 与外界无相互电磁干扰。 (6) 结构形式多样化。 超声波电动机的基本结构 超声波电动机的分类还没有统一的标准，按照驱动转 子运动的机理可分为 驻波型 和 行波型 两种。驻波型是利 用与压电材料相连的弹