机电一体化系统的元部件特性分析2.pptVIP

三、机构动力学特性 1 、平面运动机构要素的动态力及动态力矩 θ 三、机构动力学特性 1 、平面运动机构要素的动态力及动态力矩 三、机构动力学特性 2 ．空间运动机构要素的动态力及动态力矩 三、机构动力学特性 2 ．空间运动机构要素的动态力及动态力矩 空间运动可用重心的位置 r ＝ ( x ， y ， z ）与刚体的姿态即绕 X s ， Y s ，和 Z s 转动的姿态角表示，其动态力与动态力矩分别为： 通过顺序连接的连杆最终可将所受负载转换成输入端所需的力 ( 或 转矩 ) 。 动态力 ( 或转矩 ) 向输入端的换算可以利用虚功原理或 Lagrange 公 式实现。 三、机构动力学特性 3 ． Lagr ange 公式与动态力 ( 或力矩 ) 向输入端的换算。 三、机构动力学特性 3 ． Lagr ange 公式与动态力 ( 或力矩 ) 向输入端的换算。 三、机构动力学特性 3 ． Lagr ange 公式与动态力 ( 或力矩 ) 向输入端的换算。 设机构要素重心位置矢量为 r ，绕重心的回转角速度为ω，则该要素所 具有的动能为 该要素所具有的重力势能为 设单输入系统输入的角位移为φ 1 ，保持其运动所需要的力 ( 或力矩 )Tdi ，则用 Lagrarge 方程可求得： 三、机构动力学特性 3 ． Lagr ange 公式与动态力 ( 或力矩 ) 向输入端的换算 经推导整理有： 可以认为式中的第一项为惯性力项，第二项为离心力和哥氏力项 ，第三项可认为是重力项。如果从输入端来看，动态力 ( 力矩 ) 是变 化的惯性力矩、与速度平方成比例的力和变化的重力共同的作用， 系统具有非线性特性。 三、机构动力学特性 4 ．机构输出端的弹性与动态特性 机械零件不管是连杆还是轴承受力后都有一定的变形，设该 变形量为 δ ，其弹簧刚度为 F / δ ＝ k ，则 δ / F ＝ c 被称为 柔度 。 柔度是降低运动精度的原因之一，但更大的影响是在高速运 动时产生振动。 能够实现多大程度的高速度取决于系统内部的固有振动频率 ω 0 ( 或固有振动周期 T 0 ) 。当机构的运动周期 ( 或频率 ) 与 T 0 或 ω 0 一致时，将会引起共振，共振会导致机械破坏，这是系统设计 中应避免的。 周期运动的速度界限就是 T 0 ( 或 ω 0 ) 。 在闭环系统中，其界限 应大致取为 ω 0 ／ 2( 或 2 T 0 ) 。 三、机构动力学特性 4 ．机构输出端的弹性与动态特性 三、机构动力学特性 这种机构内的弹性有的能够换算到输出端，有的不能换 算到输出端，多连杆机构的连杆弹性属于后者，这种弹 性的处理相当复杂，常采用现代设计方法中的有限元方 法进行计算。 三、机构动力学特性 模型 ： 微分方程 ： 三、机构动力学特性 动态特性： 弹性 4.2 传感器的特性分析 机电一体化系统中传感器输入的物理量多为机械量 ( 位移、速度、加速 度、力等 ) ，而输出的物理量为电量 ( 电压、电流等 ) 。 为了进行信号处理，传感器中不只是单纯的传感元件 ( 变换器 ) ，多数传 感器中都配置运算放大电路，以便将微弱的电信号变换成较强的便于 利用的信号。 有的传感器中装有将一种机械量变换为另一种机械量的变换装置。 4.2 传感器的特性分析 4.2 传感器的特性分析 设各种变换的传递函数 ( 动态特性 ) 为 G m 、 G me 、 G e ，则输出信号 v 与机械量输入 x 之比为 G s ＝ G m G me G e G m 中包含电气系统对变换器的柔度和质量等的反作用，一般取 G m ＝ l 。 如果传感器与被测量物体的安装为刚性联接的话，也可以认为机 械量－机械量的变换为比例变换。 变换器根据变换的物理过程可分为以下几种： 1) 电／磁变换 ：动电式、静电式、磁阻式、霍尔效应式等。 2) 压电变换 ：压电元件。 3) 应变／电阻变换 ：应变片、半导体应变计。 4) 光／电变换 ：光电二极管、光敏晶体管。 此外，还有其它的利用半导体和陶瓷等产生的各种物理现象的变 换器。 4.2 传感器的特性分析 一、动电式变换器的特性 4.2 传感器的特性分析 一、动电式变换器的特性 当 Ls/R1 时，速度与电压成正比。 4.2 传感器的特性分析 二、压电式变换器的特性 4.2 传感器的特性分析 若上式中的 RCs l ，则 G me ≈ d / C 。此时可得到与力成比例的 输出，但固有振动周期比 τ ＝ RC 低的情况不能准确求出。由 此可知，只有当被测信号频率足够高的情况下，才有可能实现 不失真测量。 在压电元件上并联 C l ，虽然可使 τ ＝ ( C 十 C 1 ) 增大，但这也 不能 测量变化缓慢的力 ，这是压电元件的缺点