机械原理与机械设计：机构的自由度.pptVIP

机 构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一 个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链 中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。 ;机架;1’; 运动链 ;1.2 运动链成为机构的条件 ;自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所 需的独立变量的数目; 机构具有确定运动的条件 自由度数------构件所具有的独立运动的数目称自由度。;低副的引入减少两个自由度;高副的引入减少一个自由度;综上所述，平面机构中， 每个低副引入两个约束， 使构件失去两个自由度； 每个高副引入一个约束， 使构件失去一个自由度。; ;机构的自由度数F 应等于机构的原动件数;1;F = = 1 ;计算铰链五杆机构的自由度。;1;1;F=1;C;F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。;分析：这是一对心尖顶凸轮机构，可动件数目为2，低副2个，高副1个，所以其自由度为： F=3n-2PL-2PH =3×2-2×2-1＝1;并非任何一个运动链都具有确定的运动;并非任何一个运动链都具有确定的运动;增加一个构件和一个低副使自由度加1，但应注意：不要形成固定机架;3;低副改为高副可增加一个自由度;双曲线画规机构;1.2.2; F=3n－2PL－PH=3×8－2×11－1=1 或 F=3n－2PL－PH=3×8－2×10－1=3; 局部自由度; 复合铰链;N-1个转动副;1.复合铰链;计算机构自由度时应注意的问题;3;;几种典型复合铰链;;;;;局部自由度;;自由度为何不同??;虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。;虚约束的常见情况;1。两构件构成多个平行移动副或同轴转动副;两构件构成多个转动副，且同轴;── 两构件组成多个转动副，同轴。;两构件构成多个运动副;两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。;2。重复传动;E;两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变;对运动不起作用的对称部分;;─ 改善构件的受力情况：例如多个行星轮。;对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束 。;3。公法线平行的高副;;──两构件构成高副，两处接触，法线重合。;;存在一构件同两个以上构件组成运动副，而其中任意两个都使该构件运动规迹相同。;机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入1个虚约束。;;;;;;虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。; 虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率 或者其它特殊需求； 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用； 虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果 这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动； ;计算火车轮机构的自由度;B;现在看刚才的例子：;港口物料老式抓斗;;n=5 PL=6 PH=1;;计算图示机构的自由度;复合铰链;;;;;;;复合铰链;例 题;缝纫机抬牙送布机构;;;;;D;