一类多智能体系统的能控性与能观性研究.pdfVIP

一类多智能体系统的能控性与能观性研究 摘 要 多智能体系统的能控性和能观性问题是控制理论的一个基本和重要的问题， 其中，能控性和能观性是多智能体系统分布式控制、建立模型、对实际问题和模 型分析的一个非常有用的研究方向。本文将两者结合起来研究。另外，在多智能 体系统中，固定和切换行为是广泛存在的。本文我们主要应用编队控制、智能控 制、控制理论、矩阵分析、图论和MATLAB等工具研究在协议下，多智能体系统分 别在固定拓扑和切换拓扑下的能控性和能观性。 本文主要研究内容和结论如下： 1、研究了在固定拓扑下，具有领导者的多智能体系统分别在一阶，二阶和 高阶积分器下的能控性与能观性。基于一致的协议下，建立了一阶多智能体系统 的能控性与能观性的代数和图形特征判定。此外，在具有预定的拓扑和相同的领 导者-跟随者 （leader-follower ）框架下，得到了二阶积分器和高阶积分器系统的 能控性与能观性的条件。同时，通过分析拉普拉斯矩阵的特征向量，可以获得系 统是能控和能观的所满足的条件。最后，通过数值算例和仿真来验证理论结果的 准确性。 2、分析了具有切换拓扑的离散时间多智能体系统的能控性与能观性。针对 二阶多智能体系统，首先，推导出离散时间线性系统在切换拓扑下的运动状态。 在位置信息拓扑和速度信息拓扑不相同且切换的情况下，根据能控 （能观）状态 集和能控 （能观）矩阵，得到了二阶离散时间多智能体系统能控 （能观）的充分 必要条件。其次，如果位置信息拓扑和速度信息拓扑都是固定的，则系统将由切 换拓扑转换为固定拓扑。 对于固定拓扑情况，我们得到系统能控能观的充分必 要结论。然后证明了系统是能观的当且仅当每一个子空间只包含了零向量。最后， 通过数值算例和仿真来验证理论结果的可靠性。 关键词：多智能体系统，能控性，能观性，拓扑结构 I 目 录 摘 要I ABSTRACT II 第一章 引言1 1.1 多智能体系统的研究背景及意义 1 1.2 研究现状3 1.3 论文基本框架 4 第二章 预备知识5 2.1 图论相关知识 5 2.2 控制理论相关知识6 2.3 矩阵理论相关知识8 第三章 在固定拓扑下多智能体系统的能控性与能观性10 3.1 一阶多智能体系统 10 3.2 二阶多智能体系统 15 3.3 高阶多智能体系统 17 3.4 实例分析及数值仿真 19 3.4.1 一阶系统能观性的数值仿真 19 3.4.2 二阶多智能体系统能观性的数值仿真20 第四章 切换拓扑下二阶离散多智能体系统的能控性与能观性 23 4.1 二阶离散多智能体系统23 4.2 二阶离散多智能体系统的能控性24 4.3 二阶离散多智能体系统的能观性28 4.4 实例分析及数值仿真30 4.4.1 切换拓扑下系统能控性的数值仿真31 4.4.2 切换拓扑下系统能观性的数值仿真32 第五章 结论与展望34 5.1 主要结论34 5.2 展望34 参考文献35 在学期间的研究成果40 致 谢41 第一章 引言 第一章 引言 1.1 多智能体系统的研究背景及意义 多智能体系统 （MAS ）在自然界中有着普遍的现象，它源于自然界。例如， [1] [3] [2] 鸟群有次序地飞行 、蚂蚁团结合作觅食行为 、鱼群的巡逻 等。这种多智能 体系统的自组织行为，通过相邻的智能体之间的信息传递和交互，展现了有效的 协调能力和先进的智能水平，引起了人们的广泛关注和兴趣。学者们将其应用在 很多学科中，比如数学，生态学，社会学，物