倒立摆系统的控制器研究设计.docx

自动控制理论课程设计设计指导书 题目：倒立摆系统的控制器设计 课程设计概述 MW Wil MW Wil 借应摆系统的实 ― 制 课程设计报告内容 工程设计课程设计概述 控制系统设计 课程设计 课程设计概述 MW Wil MW Wil 借应摆系统的实 ― 制 课程设计报告内容 摆的世界: 一、倒立摆系统概述 倒立摆的种类： 图直线一级倒立摆控制系统 系统的组成: 汁算机? A 尢电码益 运祠控 制R 电机 PC1总线 控制平台 电控箱 倒立摆本体 伺服駆 动;8 t 朮电 工程背景: 1、数学模型的建立 J N N=m iru^ =midcosO s =mid cosO s钿 (M+ m)^-bx sin0=F +mlQ COS0 (/+ mZ2)0 +mg/sin0 =-mZxos0 (/+m尸)(p -mg/(p =mlx (M+ m)^-bx -ml^u v=x ①(s) = ml -mgl V(s)(并加2)J [7 [7 |：时 V — C q qq +m)(；l 卜眈尸)「伽/)2] .02725X(s) 0.0W2125T-0.26705 ①(s) .02725 235655$ U(s) ^+0.0883167/ -27.9169- 2.30942 二开环响应分析 M M % M rrarctir Fcrd 00.20.40.60.81 00.20.40.60.81 Time(sec) ImpulseResponse 四、根轨迹法设计 G(s)= V(5) ①(s) 00.26705 controller Gc(s) 2725 0.0102125?-0.26705 0 Step — l J Scope rrjrtffcr Fcr1 3tep I 3tep I Scope rrjrtftcr Fcn1 ①（s） 0.02725 V（s）~ 00.26705 con troller Gc（s） 02725 0.0102125?-0.267 rrjrtrfwr F■:ri! impulse signal o C Jd Foe con troller G°G) Scope Step I Scape rrartftcr Fcfbl v(s) I OIOIO2125S2—O.267O5 0.027252—0.26705 oSee p“c“n pgcontrollerz/z?0Scope-G?0StepScope0272)21 苕$2 =0^670*StepScoper JI： P dr￡rrjrtftcr Fcr1 o See p“ c“n pg controller z/z? 0 Scope- G? 0 Step Scope 0272) 21 苕$2 =0^670* Step Scope r JI： P dr￡ rrjrtftcr Fcr1 impulse signal o 七、总结 进一步讨论 倒立摆系统的实时控制 实控软件的界面 实控软件的界面 File Edit Vi ew Help □咅 T3 Hnd | Frequency RespouEe Control BIBO： Linear ；-Sta?e Znv $■+i-+El-GoogolEmbedded Target for T1 C6000 DaFFixed-Point BlocksatFuzzy Logic Toolbox:纠 $■ +i- + El- Googol Embedded Target for T1 C6000 DaF Fixed-Point Blocksat Fuzzy Logic Toolbox: 纠1.如2. 纠3. I? H 白“削 白 ■ ? ? ? Education Pro due t￡ GT-400-SV Block Library IPM1OO Block Library InvertFendulm Bai sc Experiments Linear Inverted Fmndulum 1) Li near l~Stage IP Experimen q. Root Locus Experiments FfequEituy Response Experiments PID Exp er im ent 2 Pols PlAC*m*nt Expmerits LQR Experiment￡ Li near l-Stge Fandulvuri ExperinientE 3〕Li near l*Stage IP Swing~Up Control 4) Linear 2 Stage IF ExperiirientE $- $- + 务 C. Flexible-Joint I