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第九章 大迟延控制系统 热工对象的特性：大多对象具有较大的纯迟延性。 过程扰动通道纯迟延对系统控制质量无影响，仅使系统响应曲 线推迟了迟延τ。但当过程控制通道或测量环节存在纯迟延时，会 降低系统的稳定性；另外纯迟延还会导致增大被控制量的最大动态 偏差，系统动态质量下降，而且τ/T c 之比越大越不易控制。 闭环系统内的纯迟延若采用串级、前馈等控制方案无法保证其 控制质量。 第一节 补偿纯迟延的常规控制 一、微分先行控制方案 纯迟延系统，调节器采用 PID 时，系统的静、动态品质均下降， 称为微分先行控制方案。 ( 如图 9-1) 微分环节输出信号中包含 了被控量的大小及其变化速度， 纯迟延愈大，其性能指标下降愈大。若将微分作用串联在反馈回路， 反馈到 PI 调节器，加强微分作 用，达到减小超调量效果。 二、中间反馈控制方案 如图 9-2 ，系统微分作用独立，在被控量变化时及时根据其变 化速度大小起附加校正作用，微分校正作用与 PI 调节器的输出信号 无关，只在动态时起作用，而在静态或在被控量变化速度恒定时不 起作用。 三、三种控制方案比较 PID 、中间反馈、微分先行控制三种控制方案的数字仿真结果 如图 9-3 。 结果： 1. 都能有效克服超调现象，缩短调节时间，而且无需特殊设 备； 2. 都存在较大的超调， 且响应速度慢、控制精度 不高，如需高精度则采用 其它控制手段，如补偿控 制、采样控制。 第二节 预估补偿控制 一、 Smith 预估补偿原理 简单回路控制如图 : Rs F(s) Y(s) W T (s) μ(s) W o (s)e - τs 闭环传递函数： W T ( s ) W O ( s ) e ? ? s Y ( s ) ? ? ? s R ( s ) 1 ? W T ( s ) W O ( s ) e 扰动传递函数： ? ? s W ( s ) e Y ( s ) O ? F ( s ) 1 ? W T ( s ) W O ( s ) e ? ? s 系统中由于迟延的存在，对闭环极点的不利。而 Smith 预估方 案主体思想就是消去分母中的迟延项，实现方法就是把迟延引入到 控制回路内，如下图。 Rs μ(s) Y(s) W T (s) W o (s)e- τs W S (s) W O ( s ) 是对象除去迟延后的传递函数 W S ( s ) Smith 预估补偿器的传递函数 Y ( s ) ? ? s ? W ( s ) e 无补偿，有迟延 O ? ( s ) Y ( s ) ? ? s ? W O ( s ) e ? W S ( s ) 加补偿器后传函 ? ( s ) 为消除迟延环节，则使： Y ( s ) ? W O ( s ) e ? ? s ? W S ( s ) ? W O ( s ) ? ( s ) 则预估补偿器的传函： W ( s ) ? W ( s )( 1 ? e S O ? ? s ) 此式称为 Smith 预估器。 如何实施？其框图图下： Rs W T (s) μ(s) W o (s)e - τs Y(s) W 0 (s) e - τs - + 扰动传函： Y ( s ) W ( s ) e [ 1 ? W T ( s ) W ( s ) ? W T ( s ) W ( s ) e ] ? F ( s ) 1 ? W T ( s ) W O ( s ) O ? ? s O O ? ? s ? W ( s ) e [ 1 ? W 1 ( s ) e ] O ? ? s ? ? s W T ( s ) W ( s ) 式中 ： W 1 ( s ) ? 1 ? W O ( s ) W T ( s ) O ? ? s O 系统传函： Y ( s ) W T ( s ) W ( s ) e ? ? s ? ? W 1 ( s ) e R ( s ) 1 ? W T ( s ) W O ( s ) 由系统传函知，分母中没有迟延环节，即消除了纯迟延对系统 控制品质的不利影响。但分子中多了迟延，使系统响应推迟了一个 迟延时间。 对于定值控制，闭环传函由两项组成：第一项为扰动对被控质 量的影响；第二项为用来补偿扰动对被控对象的控制作用。由于第 所以 Smith 预估补偿控制应用于定值控制其效果不如随动控制。 二项有迟延τ，只有t2τ时产生控制作用，当t=2