基于超声波传感器的自动泊车系统.pdfVIP

摘要 摘 要 自动泊车系统是无人驾驶研究领域的重要组成部分，其路径规划及跟踪方法 是体现泊车智能水平的直接、关键环节。本文以前轮转向的四轮汽车为研究对 B 象，运用四阶 样条理论对泊车路径进行规划，设计模糊控制与卡尔曼滤波结 合的路径跟踪方法，实现对泊车路径的精准跟踪。主要工作概括为以下几个方 面。 首先，比较各种测距传感器的性能参数，综合考量系统的功能需求及可推广 性，将超声波传感器作为泊车位环境信息采集单元的测距传感器，对基于超声测 距原理的自动探测停车位的方法进行设计，为后文自动平行泊车路径规划及跟踪 方法提供研究基础。 其次，针对两圆弧相切的泊车路径在切点处出现车辆原地转向的问题，在建 立车辆运动学模型、确定最小泊车空间大小和分析避障约束的基础上，提出基于 B 样条理论的泊车路径规划方法，使切点处尽可能更平滑，以避免车辆原地转 向，提高泊车效率。搭建Matlab/Simulink 模型，以不同的倒车初始位置进行仿 真，确定在所提方法下的倒车初始位置的有效区域，从而验证所提方法的可行 性。 然后，针对泊车路径跟踪误差大、精确度低的问题，提出一种模糊控制与卡 尔曼滤波结合的路径跟踪方法。从减小系统所受传感器测量噪声干扰的角度入 手，在模糊控制中引入卡尔曼滤波方法，减小车辆的位置偏差和航向角偏差，以 提高前轮转角输出量的准确性，进而提高泊车路径跟踪精度 。搭建 Matlab/Simulink 模型，以模糊控制方法为对照，进行仿真对比实验。 最后，进行模拟实验验证。以舵机转向智能小车为实验载体，提出完整的自 动泊车硬、软件设计方案，将自动泊车车位检测、泊车路径规划及跟踪方法转化 为控制芯片可处理的C 语言程序，进行小车实验。结果表明，泊车成功率高， 系统可靠性强，验证了所提泊车路径规划及跟踪方法的可行性。 关 键 词：自动泊车；超声波传感器；路径规划；路径跟踪；智能小车 论文类型：设计类 选题来源：国家自然科学基金 ，河南省高校科技创新团队支持计 划 （18IRTSTHN011），中原科技创新领军人才资助项目 （194200510012），河 I 目录 目 录 第1章 绪论1 1.1 国内外研究及应用现状2 1.1.1 国内外研究现状2 1.1.2 国内外应用现状4 1.2 论文研究内容及章节安排6 1.2.1 论文研究内容6 1.2.2 论文章节安排6 2 第 章 自动泊车系统架构及车辆模型 9 2.1 自动泊车系统架构9 2.2 测距传感器比较及选择10 2.3 基于超声波测距的车位探测方法11 2.4 车辆运动学模型 12 2.5 本章小结15 第3 章 基于B样条理论的泊车路径规划方法17 3.1 自动泊车避障约束分析17 3.1.1 平行泊车最小有效车位大小17 3.1.2 运动学约束条件分析19 3.1.3 平行泊车过程中可能碰撞点20 3.2 B 23 基于 样条曲线的泊车路径规划方法 3.3 路径规划仿真及分析25 3.4 本章小结32 4 第