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作者：王幼宁 第二章 曲线的局部微分几何 §6 曲线论基本定理 从前面所讨论的内容已经知道， 弧长和曲率、挠率 是刻划曲线的重要 的几何量；同时，按照局部规范形式 (5.3) 式来看，可以感觉到它们能够在 很大程度上确定曲线的局部几何性质．本节的中心，就是要证明它们 通常 能够 构成曲线的完全的几何不变量系统 并且 在合同意义下确定曲线本身 ． 一．一般结果 曲线论基本定理 给定区间 I ( a, b) 上的连续可微函数 (s) 0 和连 续函数 (s) ，则在 E 3 中 ① 存在弧长 s 参数化曲线 C: r r(s) ，使其曲率函数 (s) (s) ，并 且其挠率函数 (s) (s) ； ② 上述曲线 C 在合同意义下是 唯一 的． 曲线论基本定理的考虑对象实际上是 无逗留点 的正则曲线；其含义明显分为存在性和唯一性两个方面；其证明将分成若干步骤进行．考虑到曲 率、挠率和弧长微元与位置向量微分运算的关系，并注意到 Frenet 公式 (4.5) 式，可以看到， 曲线论基本定理证明的过程中 在本质上需要用到 适当 的微分方程组求解的存在唯一性结果． 因此，下面将不加证明地引用关于 齐次线性常微分方程组的解的存在唯一性定理． 围绕着存在性，首先建立并考察 联立的两个齐次线性常微分方程组 (6.1) dr 1 ； ds e e 0 0 e d 1 1 (6.2) e2 0 e2 ． ds e3 0 0 e3 联立方程组中所包含的 未知向量函数组 { r(s); e123 (s), e (s), e (s)} 可以理解成 由 12 个普通未知函数而构成． 联立方程组在给定的初值条件下有满足初始条件的唯一解（且在整个区间上延拓有定义）． 引理１ 给定单位正交右手标架 { r0 ; T 0, N0, B0} ，在曲线论基本定理 条件下任取一点 s0 I ，则联立方程组 (6.1)-(6.2) 的满足初始条件 - 1 - 作者：王幼宁 { r (s0); e1(s0), e2(s0), e3(s0)} { r0; T0 , N0, B 0} 的唯一解 恰好为一条弧长 s 参数化曲线 C: r r(s) 的 Frenet 标架场 ． 证明 记方程组 (6.2) 右端的系数函数矩阵为反对称矩阵 A (aij )3 3 ， 则该方程组写为 3 (6.3) ei aij ej , i 1, 2, 3. j = 1 首先 ，证明 所讨论的解函数组 { r (s); e1 2 3 构成单位正交标 (s), e (s), e (s)} 架场 ．为此，记 pij i j ，则要证 e ?e (6.4) pij ij , i, j 1, 2, 3． 而 dpij 3 ei ej ei ?ej (ai k ek?ej ajk ei ?ek) ， ds k = 1 故待定函数 pij 是如下齐次线性常微分方程组初值问题的解 dp 3 (aik pkj ajk pik) ， ij ds k = 1 i, j 1, 2, 3． p (s ) ij ； ij 0 该初值问题有常值函数解 (6.4) 式，从而也是 唯一解 ；故 (6.4) 式总是成立 的．于是， { r(s); e1(s), e2(s), e3(s)} 是单位正交标架场；并由此知道 (6.5)(e1(s) , e2(s) , e3(s)) 1 ． 进一步 ，由解函数组 { r (s); e1( s), e2(s), e3(s)} 的连续性以及混合积、绝 对值函数的连续性，注意到初始单位正交标架是右旋的，即满足初值条件 ( e (s ), e (s ), e (s )) 1 ，得知 1 0 2 0 3 0 (6.6) (e1(s) , e2(s) , e3(s)) 1 ． 此即说明 解函数组 {r (s); e1( s), e2(s), e3(s)} 是单位正交右手标架场 ． 至此， 易证 参数曲线 C: r r (s) 为一条弧长 s 参数化曲线． 这只要注意 到 (6.1) 式以及 e1(s) 恒为单位向量即得．对此曲线，有 (6.7) e (s) T(s) ． 1 现在 ，为了证明 解函数组 { r (s); e1(s), e2(s), e3 (s)} 是曲线 C 的 Frenet 标 架场 ，将 (6.7) 式代入到 (6.2) 式，可得 e1 N e2 ； 而已知连续可微函数 (s) 0 和曲率函数 (s) 非负，故总是成立 (6.8) (s) (s) 0 , e (s) N(s) ． 2 注意，此时曲线无逗留点，处处存在 Frenet 标架场．再利用标架的右旋性 质，便得到 (6.9) e (s) B (