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系统介绍 PAGE 8 智能制造生产线系统介绍 系统介绍 该柔性制造系统可以分为自动化立体仓库与堆垛机单元、工业机器人上下料数控加工中心单元、工业机器人雕刻单元、工业机器人装配单元、自动化输送线单元、系统信息集成管理单元、RFID识别和CCD工业视觉检测单元、AGV运载机器人输送单元等8个单元模块组成 图 STYLEREF 1 \s 1 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 1总体布局 自动化立体仓库与堆垛机单元 自动化立体仓库与堆垛机单元是由成平仓库、原料仓库、堆垛机构成、单元控制柜4部分组成。 成平仓库是由4行7列28个仓格组成，每个仓格上设有2个微动开关，来检测仓格上是否有工件。 原料仓库是由4行7列28个仓格组成，每个仓格上设有2个微动开关，来检测仓格上是否有工件。 堆垛机是由三个轴组成，每个轴都是由三相异步电机驱动。第一轴、X方向负责水平方向移动，第二轴Z轴方向、负责上下移动，第三轴Y轴方向、负责货叉前后移动。 第一轴上有4个限位开关，ELP（前限位开关）、ELN（后限位开关）、S1（前极限位开关）、S2（后极限位开关）。 第二轴上有4个限位开关，ELP（上限位开关）、ELN（下限位开关）、S3（上极限位开关）、S4（下极限位开关）。 第三轴上有2个限位开关、2个原点开关和1个检测光电。ELP（前限位开关）、ELN（后限位开关）、ORG31（货叉原点 开关）、ORG33（下极限位开关）、和SEN1（托盘检测光电）。 工业机器人上下料单元 ABB工业机器人、数控车床、数控加工中心、快换工具夹四部分组成。 ABB工业机器人用来抓取、圆柱工件放入数控车床加工，抓取方形底座放入 加工中心加工，抓取加工完的工件放回托盘。 数控车床用来加工原料圆柱工件。 数控加工中心用来加工原料方形工件。 快换工具夹具有两爪手爪、三爪手爪、吹屑工具组成。当上下料机器人要去抓取方形底座工件时，就要先更换上两爪手爪，然后才可以抓取方形底座工件。当上下料机器人要去抓取圆柱工件时，就要先去更换上三爪手爪，然后才可以抓取圆柱工件。当上下料机器人去取雕刻完的工件时，就要先用吹屑工具将雕刻工件周围的雕刻废屑清理一下，然后再去抓取工件。 工业机器人装配单元 工业机器人装配单元由ABB工业装配机器人、装配平台、三爪手爪和两爪手爪组成。 ABB工业装配机器人用来抓取加合格的圆柱工件和方形底，把两个工件组装好后再放回托盘。 装配平台就是加工完合格的圆柱工件与方形底座，在这个平台上进行组装。 两爪手爪是装配机器人的装配工具1，用来抓取方形底座工件。 三爪手爪是装配机器人的装配工具2，用来抓取圆柱工件。 工业机器人雕刻单元 工业机器人雕刻单元由ABB雕刻机器人、雕刻工作台、雕刻刀刀库、冷却泵组成。 雕刻机器人用来给车床加工完成的圆柱工件进行雕刻。 雕刻平台:工件放在雕刻平台上，气缸打开夹紧工件，然后雕刻机器人进行雕刻。 雕刻刀库:雕刻机器人雕刻不同的工序时，需要更换不同的刀具，这里用的是一个xx刀位的刀库。 冷却泵：主要用来给雕刻主轴降温，应为雕刻主轴在雕刻时高速运转，会产生很高的热量。 自动化输送线系统单元 自动化输送线系统单元由倍速链输送线1、倍速链输送线2、顶升皮带输送机、转接输送机组成。 倍速链输送线1：由仓库出来的原料工件，经过倍速链1上的工序加工处理完成后，去到倍速链2。 倍速链输送线2：由倍速链1传送过来的工件，在倍速链2上进行拍照，判断加工工件是否合格。然后在配速链2上装配位置，装配机器人抓取工件进行组装，组装完成继续向后输送托盘。 顶升皮带机：当托盘到达顶升皮带机时，顶升皮带机先顶升起托盘，当顶升到位后皮带机启动，将托盘输出。 转接输送机：由输送线2输送过来的托盘，经过转接输送机，输送到AGV小车上。 系统信息集成管理单元 有两个控制台，每个控制台配一台计算机。 有一个千兆网络的交换机。 有一个450M的无线路由器。 RFID识别和CCD工业相机视觉检测单元 RFID识别 射频识别 射频识别， RFID（Radio Frequency Identification）技术，又称 无线射频识别，是一种 通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。 射频的话，一般是微波，1-100GHz，适用于短距离识别通信。 RFID读写器也分移动式的和固定式的，目前RFID技术应用很广，如：图书馆， 门禁系统，食品安全溯源等。 图 STYLEREF 1 \s 1 SEQ 图 \* ARABIC \s 1