北航惯性导航综合实验三实验报告解读.pdfVIP

惯性导航技术综合实验 实验三 惯性导航综合实验 1 实验 3.1 初始对准实验 一、实验目的 结合已经采集并标定好的惯性传感器数据进行粗对准，了解实现对准的过程；通过比 较不同传感器数据的对准结果， 进一步认识惯性传感器性能在导航系统中的重要地位。 为在 实际工程设计中针对不同应用需求下采取相应的导航系统方案提供依据。 二、实验内容 利用加速度计输出计算得到系统的初始姿态， 利用陀螺输出信号计算航向角。 对比利用 不同的惯性传感器数据计算所得的不同结果。 三、实验系统组成 MEMS IMU （或其他类型 IMU ）、稳压电源、数据采集系统与分析系统。 四、实验原理 惯导系统在开始进行导航解算之前需要进行初始对准， 水平对准的本质是将重力加速度 作为对准基准， 其对准精度主要取决于两个水平加速度计的精度， 加速度计的零位输出将会 造成水平对准误差； 方位对准最常用的方位是罗经对准， 其本质是以地球自转角速度作为对 准基准，影响对准精度的主要因素是等效东向陀螺漂移。 a (n) 1 y 1 a (n) x ( n) sin , ( n) sin (1) a (n) a (n) z z 其中， (n), ( n) 分别为当前时刻的俯仰角和横滚角计算值。 水平对准误差和方位对准误差如下所示： ay ax x y (2) g ， g 五、实验步骤及结果 1、实验步骤： 采集静止状态下水平加速度计输出，按下式计算其平均值。 a (n) a ( n 1) i i a ( n) a ( n 1) i x , y, z n 2,3, i i n (3) 其中， ( ) a n 为前 n 个加计输出均值； a ( n 1) 为前 n-1 个加计输出均值； a (n) 为当 i