虚位移原理以及达朗伯原理.pptVIP

第二章 虚位移原理和达朗伯原理;; 证明：(1) 必要性：即质点系处于平衡时，必有; (2) 充分性：即当质点系满足 ，质点系一定平衡。若 ，假设质点系不平衡，则至少有一个质点（设为第i个质点）不平衡（由静止进入运动），则有; 2.1.2 用虚速度表示的虚位移原理; 2.1.3 虚位移原理的应用 1、系统在给定位置平衡时，求主动力之间的关系； 2、求系统在已知主动力作用下的平衡位置； 3、求系统在已知主动力作用下平衡时的约束反力； 4、求平衡构架内二力杆的内力。;例1 椭圆规机构，连杆AB长l，杆重及各处摩擦不计，求在图示位置平衡时，主动力P和Q之间的关系。;1、几何法：使A发生虚位移 ，B的虚位移 ，则由虚位移原理，得：; 2、解析法 系统为单自由度， 取?为广义坐标。;解：此系统具有两个自由度，取角?及?为广义坐标。;应用虚位移原理：;由于 是彼此独立的，所以：;而;;例3 多跨静定梁，求支座B处反力。;注意：用虚位移原理求约束反力，每次只能解除一个约束，代之以相应的约束反力，并视为主动力。要求多个约束反力，依次一个一个解除约束。;例4 直杆AB通过滑套D带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧为原长，弹簧k=5(kN/m)，求在任意位置（ ? 角）平衡时，加在AB杆上的力偶矩M= ？;以系统为研究对象：去掉弹簧代之以弹性力。;方法二：解析法;例5 两均质杆A1B1与A2B2各长l1、l2，各重P1、P2，放在如图位置，接触处均光滑。求平衡时的?1 、?2关系。;由虚位移原理：;（2）几何法 给B点一虚位移δrB，各点虚位移如图;由虚位移原理：;求桁架中1、2杆的内力;求A、B处的支座反力;作业; 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代之以约束反力，并计入主动力。应逐步解除约束，每一次研究对象只解除一个约束，将一个约束反力计入主动力，增加一个自由度。; 2、正确进行受力分析?? 画出主动力的受力图，包括计入主动力的弹簧力、摩擦 力和待求的约束反力。 3、正确进行虚位移分析，确定虚位移之间的关系。 4、应用虚位移原理建立方程。 5、解虚功方程求出未知数。; 设有n个质点组成的质点系，具有f=k个自由度，可由k个广义坐标q1， q2，... ， qk 确定其位置。在非定常约束下，质点系中任一质点Mi的矢径; 设作用在Mi上的主动力为Fi，则作用于质点系上所有主动力的元功之和：; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;