CAN总线入门总结.docxVIP

1.简介 CAN总线由德国BOSC公司开发，最高速率可达到1Mbps CAN的容错能力 特别强，CAN空制器内建了强大的检错和处理机制。另外不同于传统的网络 （比如USB或者以太网），CAN节点与节点之间不会传输大数据块，一帧 CAN 消息最多传输8字节用户数据，采用短数据包也可以使得系统获得更好的稳定 性。CAN总线具有总线仲裁机制，可以组建多主系统。 2. CAN标准 CAN是一个由国际化标准组织定义的串行通讯总线。最初是用于汽车工业， 使用两根信号总线代替汽车内复杂的走线。CAN总线具有高抗干扰性、自诊断 和数据侦错功能，这些特性使得 CAN总线在各种工业场合广泛使用，包括楼宇 自动化、医疗和制造业。 CAN通讯协议ISO-11898： 2003标准介绍网络上的设备间信息是如何传递 的，以及符合开放系统互联参考模型（OSI）的哪些分层项。实际通讯是在连接 设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。 ISO11898体 系结构定义七层，OSI模型中的最低两层作为数据链路层和物理层，见图 2-1 0 llb-a轴 llb- a轴a路S制nix：） frWt/jkir?制 Iu 心 物理G 拥理号＜PIS） DP或 4 f C燃 电斟卅■ * ? CA5 Bui^Lmc 兰！ LieWE:2号.冒理 PLS/：-r±**^ 輕二€￥■ 图2-1 : ISO 11898标准架构分层 在图2-1中，应用程序层建立了上层应用特定协议，如 CANopenT协议的 通讯链路。这个协议由全世界的用户和厂商组织、 CiA维护，详情可访问CiA 网站：can-cia.de。许多协议是专用的，比如工业自动化、柴油发动机或航空。 另外的工业标准例子，是基于 CAN的协议的，由KVASER口 Rockwell自动化开 发的 DeviceNetTM。 3.标准CAN和扩展CAN CAN通讯协议是一个载波侦听、基于报文优先级碰撞检测和仲裁 （CSMA/CD+AMP勺多路访问协议。CSMA勺意思是总线上的每一个节点在企图 发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送。 CD+AM的意思 是通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报 文的标识域。更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符 中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。 ISO-11898:2003标准，带有11位标识符，提供的最高信号速率从 125Kbps 到1Mbps更迟一些的修订标准使用了扩展的 29位标识符。标准11位标识符 位域参见图3-1，提供2048个不同的报文标识符，扩展 29位标识符位域参见 图3-2，提供537百万个不同报文标识符。 3.1标准CAN 标准CAN只有11位标识符，每帧的数据长度为51+ （0~64） = （51-117） 位。注：不计位填充（位填充将在本文第 5节描述）。 rODLCE rO DLC E I CRC ACK 0 F 百 S 图3-1 :标准CAN---11位标识符 SOF -帧起始，显性（逻辑 0）表示报文的开始，并用于同步总线上的节点。 ?标识符-标准CAN具有11位标识符，用来确定报文的优先级。此域的数 值越小，优先级越高。 RTR -远程发送请求位，当需要从另一个节点请求信息时，此位为显性（逻 辑0）。所有节点都能接收这个请求，但是帧标识符确定被指定的节点。响应 数据帧同样被所有节点接收，可以被有兴趣的节点使用。 IDE -标识符扩展位为显性时表示这是一个标准 CAN格式，为隐形表示这是 扩展CAN格式。 r0 -保留位（可能将来标准修订会使用） DLC - 4位数据长度代码表示传输数据的字节数目，一帧 CAN最多传输8 字节用户数据 ?数据0-8 -最多可以传输8字节用户数据 CRC - 16位（包括1位定界符）CRC校验码用来校验用户数据区之前的（包 含数据区）传输数据段。 ACK - 2位，包含应答位和应答界定符。发送节点的报文帧中， ACK两位是 隐性位，当接收器正确地接收到有效的报文，接收器会在应答位期间向发送节 点发送一个显性位，表示应答。如果接收器发现这帧数据有错误，则不向发送 节点发送ACK应答，发送节点会稍后重传这帧数据。 EOF - 7位帧结束标志位，全部为隐性位。如果这 7位出现显性位，则会 引起填充错误。 IFS - 7位帧间隔标志位，CAN控制器将接收到的帧正确的放入消息缓冲区 是需要一定时间的，帧间隔可以提供这个时间。 3.2扩展CAN 图3-2 :扩展CAN---29位标识符 扩展CAN消息相对于标准CAN消息增加的内容如下： SRR -代替远程请求位，为隐性。所以当标准帧与扩展帧发送相互冲突并 且扩展帧的基本标识符与标准帧的标识