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人形机器人第八节课 一，科普知识 1，重心（物理学术语） 重心，是在重力场中，物体处于任何方位时所有各组成支点的重 力的合力都通过的那一点。 规则而密度均匀物体的重心就是它的几何中心。不规则物体的重 心，可以用悬挂法来确定。 物体的重心，不一定在物体上。 2，重心的解析 物体各部分所受重力之合力的作用点。物体的每一微小部分都受 地心引力作用（见万有引力），这些引力可近似地看成为相交于地心 的汇交力系。由于物体的尺寸远小于地球半径， 所以可近似地把作用 在一般物体上的引力视为平行力系，物体的总重量就是这些引力的合 力。 如果物体的体积和形状都不变，则无论物体对地面处于什么方 向，其所受重力总是通过固定在物体上的坐标系的一个确定点， 即重 心。重心不一定在物体上，例如圆环的重心就不在圆环上，而在它的 对称中心上。 重心位置在工程上有重要意义。例如，起重机要正常工作，其重 心位置应满足一定条件，舰船的浮升稳定性也与重心的位置有关； 高 速旋转机械，若其重心不在轴线上，就会引起剧烈的振动等。  ■电力的尊效作用点 质地均匀、外形规则物体的重心在它的几何中心上一 质吐均匀，外形规则的光盘的重心在它的圆尤、上. 重心不一定在一物休10 3，重心的寻找方法 ** 1）悬挂法 只适用于薄板（不一定均匀）。首先找一根细绳，在物体上找一 点，用绳悬挂，戈出物体静止后的重力线，同理再找一点悬挂，两条 重力线的交点就是物体重心。 2）支撑法 只适用于细棒（不一定均匀）。用一个支点支撑物体，不断变化 位置，越稳定的位置，越接近重心。 4，人体的重心 人体的重心，在正常站立的情况下，重心的位置在体重的中心位 置（腰腹部上下）。如果人行动起来，包括步行，跑步等，重心会随 着人体动作的改变而改变。 二，参考PPT,学习机器人动作的抓屏，并编制若干个简单的机器人 重心改变后仍能保持平衡的动作