哈尔滨工业大学紫丁香五队技术报告.pdf

第十三届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 哈尔滨工业大学 队伍名称： 紫丁香五队 参赛队员： 李琳昊 田竺轩 王博鑫 带队教师： 霍矩 李岩松 第十三届全国大学生智能汽车技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第13 届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 组委会和 恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报 告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 论文 集中。 摘要 本文详细介绍了我们为了十三届全国大学生智能车大赛信标对抗组准备的 车模。车模采用恩智浦公司的MK66FX1M0VLQ18 芯片作为 器；通过NXP 官方OPENMV 摄像头 信标和障碍 ；利用编码器测量车模速度，构成速 度闭环 ；利用左右 的差速，实现车模转向；利用PID 算法 电机 和舵机；通过减轻车模质量，来获得更好的加速和转弯性能；利用蓝牙、上位机、 OLED 屏幕等对程序进行调试，获得更好的运行效果。 关键词： 智能车 单片机 PID MK66 麦克纳姆轮