搬运机械手的结构和控制新版专业系统设计.docVIP

机电工程学院 机电一体化系统设计 课程设计 设计题目： 专 业： 学 号： 姓 名： 指导老师： 毕业论文（设计）任务书 一、题目：搬运机械手结构和控制系统设计 二、研究内容和目标： 本设计关键研究内容是 1. 用proe绘制搬运机械手三维立体图 2. 用proe转配搬运机械手及制作仿真动画并生成仿真视频制作 3. 利用PLC实现控制系统设计 4. 设计说明书（1份） 目标： 让搬运机械手能搬运物品，掌握机械手设计原理和控制过程 三、研究方法：经过不停地查找资料，研究工业机械手作用，并不停分析最终制作出工业上需要机械手。 四、关键参考文件：(5篇以上) 刘明保，吕春红等主编.机械手组成机构及技术指标确实定.河南高等专科学校学报，.120-134 李超主编.气动通用上下料机械手研究和开发.陕西科技大学，.103-121 陆祥生，杨绣莲主编.机械手.中国铁道出版社,1985.56-58 张建民主编.工业机械人.北京：北京理工大学出版社,1992.76-79 李允文主编.工业机械手设计.机械工业出版社,1996. 蔡自兴主编.机械人学发展趋势和发展战略.机械人技术,.12-15 金茂青，曲忠萍，张桂华等主编.国外工业机械人发展态势分析.机械人技术和应用,.23-24 王雄耀主编.近代气动机械人（机械手）发展及应用.液压气动和密封,1999.31-32 李明主编.单臂回转机械手设计.制造技术和机床，. 64-66 张军，封志辉主编.多工步搬运机械手设计.机械设计,.27-28 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第一章 绪论 2 1.1工业机器人介绍 2 1.2机械手概述 3 1.3工业机械手发展趋势 4 1.4 中国外研究现实状况和趋势 5 1.6 液压系统传动原理 7 第二章 电机驱动和液压驱动混合式搬运机械手方案设计 8 2.1电动驱动和液压驱动式搬运机械手组成及各部分关系概述 8 2.2液压式搬运机械手方案设计 8 2.3机械手系统工作原理及组成 9 2.4机械手手臂结构设计 13 第三章 尺寸设计和校核 18 3.1手臂伸缩液压缸尺寸设计和校核 18 3.2手臂升降液压缸尺寸设计和校核 19 3.3 腰部传动负载作回转运动设计和校核 20 第四章 机械手PLC控制系统设计 22 4.1 PLC工作原理 22 4.2 可编程序控制器选择及工作过程 23 4.3 可编程序控制器使用步骤 24 4.4 机械手可编程序控制器控制方案 25 第五章?四自由度机械手运动仿真 27 5.1??运动学仿真过程及定义分析 27 结 论 30 致 谢 30 搬运机械手结构和控制系统设计 [摘要]用于再现人手功效技术装置称为机械手。机械手是模拟着人手部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作自动机械装置。在工业生产中应用机械手被称为工业机械手。共业机械手是近代自动控制领域中出现一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中一个关键组成部分，这种新技术发展很快，逐步成为一门新兴学科——机械手工程。机械手包含到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一个能自动控制并可从新编程以变动多功效机器，她有多个自由度，能够搬运物体以完成在不一样环境中工作。 机械手结构形式开始比较简单，专用性较强。 伴随工业技术发展，制成了能够独立按程序控制实现反复操作，适用范围比较广“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。因为通用机械手能很快改变工作程序，适应性较强，所以它在不停变换生产品种中小批量生产中取得广泛引用。 本课题要设计一套4自由度电机和液压混合搬运机械手（关键用来搬运圆柱状物体如车轮）关键设计有以下多个方面： 依据装配生产线搬运机械手特点，确定液压搬运机械手总体方案，确保机械手在空间有限位置定位。然后依据考虑总体方案确定机械手总体结构，可采取模块化设计，将机械手分为若干个模块，对各个模块进行设计，最终把这些模块拼装起来组成机械手。以机械手替换人工来提升工作效力，减轻劳动力提升生产力。本课题设计目标就是采取低成本、抓取力量大和易于控制液压来组成液压搬运机械手，最终实