机械原理高级篇5章连杆机构分析与综合.ppt

平面连杆机构运动设计的基本问题与方法 1 、基本问题 平面连杆机构运动设计：在型综合的基础上，根据机构所 要完成的功能而提出的设计条件（运动条件，几何条件和传力 条件等），确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。 1 ）实验法 3 ）解析法 2 ）几何法 2 、设计方法 尺度综合 1 ）实现已知运动规律问题 如实现刚体导引及函数生成功能， 或要求输出件具有急回特性等。 2 ）实现已知轨迹问题 主要指设计轨迹生成机构的问题 第五章 连杆机构的分析与综合 5 — 1 平面连杆机构解析综合 刚体导引机构的运动设计 轨迹生成机构的运动设计 函数生成机构的运动设计 平面多杆机构的设计 1 i i 1 θ θ θ ? ? 一 刚体的位移矩阵 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i P i P Pi i O i P i P Pi i O y x y y y x x x 1 1 1 1 1 1 1 1 cos sin sin cos θ θ θ θ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i O i P i P Pi i O i P i P Pi y y x y x y x x 1 1 1 1 1 1 1 1 cos sin sin cos θ θ θ θ ? 1i 逆时针方向为正！ (a) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 cos sin cos sin sin cos sin cos 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 i p i p pi i i i p i p pi i i i y x y y x x D θ θ θ θ θ θ θ θ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i O i Q i Q Qi i O i Q i Q Qi y y x y x y x x 1 1 1 1 1 1 1 1 cos sin sin cos θ θ θ θ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 y x D 1 y x 1 Q 1 Q i 1 Q i Q i 刚体位 移矩阵 (5 — 3) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 y 1 0 1 D i 1 P1 Pi P1 Pi y - x - x 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 0 1 0 0 0 cos sin 0 sin cos 1 1 1 1 1 1 i i i i i i R D θ θ θ θ 平移矩阵 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 y x D 1 y x 1 Q 1 Q i 1 Q i Q i (5 — 3) 旋转矩阵 二 刚体导引机构的运动设计 ? 此类机构的设计问题：给定连杆若干位置参 数 x Pi 、 y Pi 、 ? i （ i = 1, 2, ..., n ）要求设计此平面 连杆机构。 ? 求解的关键在于设计 相应的连架杆 （导引 杆） ，要列出其设计方 程 ( 即位移约束方程 ) 。 P i B C A D S 1 P 1 ? i x y 1 、 R-R 连架杆（导引杆）的位移约束方程 B 的位移约束方程 —— 定长方程为 (x Bi -x A ) 2 +(y Bi -y A ) 2 =(x B1 -x A ) 2 +(y B1 -y A ) 2 (i=2,3,…n) B i A (x A, y A ) ? 12 B 2 B 1 (x B1, y B1 ) ? 1i x y O ? 1 ? 2 ? i （一）、刚体导引机构运动设计 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 y x D 1 y x 1 B 1 B i 1 Bi Bi （ i=2,3,...,n) （ 1 ）由连杆上给定的 P 点的位置 x Pi 、 y Pi （ i=1,2,...,n) 和 ? 1i = ? i - ? 1 (i=2,3,…,n), 求刚体 ( 连杆 ) 位移矩阵 D 1i 。 B i A (x A, y A ) ? 12 B 2 B 1 (x B1, y B1 ) ? 1i x y O P 1 P 2 P i （ 2 ）求 x Bi 、 y Bi （ i=2,