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F030103
受理部分:
收件日期:
受理编号:
国家自然科学基金
申 请 书
赞助类别:面上项目
亚类阐明:自在请求项目
附注阐明:
项目称谓:视觉反应的非完好操控体系镇定
申 请 者:乔力 电话: 021
依托单位:上海交通大学
通讯地址:上海市徐汇区
邮政编码:200031 单位电话:021
电子邮件:qaoli@
申报日期: 2004年3月10日
国家自然科学基金委员会
基本信息1UT1hHnD
申 请 者 信 息
名字
性别
男
出世年月
1968年4月
民族
汉族
学位
博士
职称
副研讨员
首要研讨范畴
非线性操控、机器人动力学与操控以及鲁棒操控
电话
021
电子邮件
qaoli@
传真
021
个人网页
作业单位
上海交通大学 /电气工程学院
在研项目同意号
shlgX455
依托单位信息
称谓
代 码联系人
孙海健
电子邮件
jijinke@
电话
021
网站地址
协作单位信息
单 位 名 称
代 码
项 目 基 本 信 息
项目称谓
赞助类别
面上项目
亚类阐明
自在请求项目
附注阐明
请求代码
F030103:非线性体系理论
基地类别
估量研讨年限
2005年1月 — 2007年12月
研讨特色
运用根底研讨
请求经费
22.0000万元
摘 要
项目研讨内容和含义简介(限400字):现有的传统非完好操控体系镇定操控器规划办法大多假定环境、使命以及体系的状况估量都是已知的。实践问题并非如此,例如无人驾驶的飞行器操控、随机方针盯梢以及机器人编队等很难提早知道体系的使命和状况的直接量测信息。但是这些参量运用视觉体系是很简单得到的。近年来视觉伺服在机器人范畴得到了很多运用。本项目企图运用视觉量测信息,将非完好操控体系的使命映射到视觉空间中,在视觉空间中调查这一问题。从操控理论的视点,将量测和操控结合起来,研讨在视觉坐标系下这类体系镇定问题的理论和办法。选用视觉伺服的长处是它能够模拟人的视觉器官、对环境施行非触摸量测以及改进体系的功能等。这一项意图难点和要害问题是从三维空间到二维图象空间的不知道的时变非线性改换。 该项意图成功施行,将对平面移动机器人,欠驱动机器人,水下机器人、 空间探究机器人等具有非完好束缚的机械体系镇定操控功能的改进发生活泼影响。
关 键 词(用分号分隔,最多5个)
非完好体系操控、视觉伺服、镇定
项目组首要成员(杰出青年科学基金不填此栏)
编号
姓 名
出世年月
性别
职 称
学 位
单位称谓
电话
电子邮件
项目分工
每年作业时刻(月)
1
1972-6-10
男
博士后
博士
Michigan State University
1-517-432-2888
shenyan@
操控办法和视觉伺服
3
2
1949-7-30
男
教授
学士
上海交通大学
021juzipei@sh.online
操控办法
6
3
1969-11-9
男
讲师
博士
上海交通大学
021jianxz@
操控办法和信息交融
6
4
1976-10-28
男
讲师
硕士
上海交通大学
021chengtaodu@
操控办法及试验仿真
6
5
1976-11-4
女
讲师
硕士
上海交通大学
021dyfs03@
操控办法
6
6
1968-9-23
女
讲师
硕士
上海交通大学
021x01@
伺服操控与试验研讨
6
7
8
9
总人数
高档
中级
初级
博士后
博士生
硕士生
8
2
4
2
阐明: 1. 高档、中级、初级、博士后、博士生、硕士生人员数由请求者担任填写,总人数主动生成。
阐明: 2. 项目组首要成员不包含项目请求者。
经费请求表 (金额单位:万元)
科目
请求经费
补白(核算根据与阐明)
一.研讨经费
14.5000
1.科研业务费
8.5000
(1)测验/核算/剖析费
2.0000
图象加速卡及相关软件
(2)动力/动力费
(3)会议费/差旅费
4.0000
三年,3人次国内会议,3人次国外会议费
(4)出版物/文献/信息传达费
2.5000
论文2万,文献检索及网络费0.5万
(5)其它
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