大学自动控制原理课件-第五章-频率分析法资料.pptVIP

2021/2/6 * R(s) Y(s) - ? L(?) 0 ?c K -20dB/dec 2021/2/6 * R(s) Y(s) - ? L(?) 0 ?c K -20dB/dec -40dB/dec 1/T 2021/2/6 * End of Chapter 5 2021/2/6 * 练习 B5.20 ,B5.23 2021/2/6 * 练习汇总 B5.4, B5.8, B5.9 (c), B5.12, B5.13 B5.14, B5.20 ,B5.23 * * * * * * * 2021/2/6 * 幅频特性近似绘制 注意:相频特性与幅频特性斜率的变化趋势一致 2021/2/6 * 频率特性精确绘制 2021/2/6 * 最小相位系统与非最小相位系统 传递函数的表现形式: 开环传函的零极点全部位于左半闭平面上（包括虚轴）,且不含时滞环节。 非最小相位系统:开环传函至少有一个零点或极点位于右半开平面上（不包括虚轴） ,或含有时滞环节。 jω 0 s复平面 σ 最小相位系统:幅频特性相同,相角变化量 最小的系统。 2021/2/6 * 最小相位与非最小相位系统的频率特性 例1:设a和b两个系统的开环传函分别为 两个系统的幅频特性相同,相频特性却不同: 2021/2/6 * 最小相位系统的相角变化小于非最小相位系统,且相频与幅频斜率的变化趋势一致． 2021/2/6 * 例2:有2个系统,开环传递函数分别为 则两个系统的幅频特性相同, 相频特性却不同: w ) ( w j ° 0 ° - 90 ) ( 1 w j dec dB / 20 - ) ( 2 w j w ° - 45 最小相位系统的相角变化小于非最小相位系统,且相频与幅频斜率的变化趋势一致． 2021/2/6 * 低频段对数幅频特性的斜率为-20νdB/dec时,相频特性趋于－90°×ν（ν:积分环节数） ; 中频段相频特性随对数幅频特性的斜率而变化; 高频段对数幅频特性的斜率-20（n－m）dB/dec时,相频特性趋近于 －90°×（n－m） 最小相位系统对数幅频特性和相频特性的关系: 如前面的例（见下页）: 2021/2/6 * 相频特性与幅频特性斜率的变化趋势一致 2021/2/6 * 最小相位系统的特点: 对于具有相同幅频特性的系统,最小相位系统的相角变化量最小; 幅频特性和相频特性之间存在着唯一的对应关系,因此通常只须绘制幅频特性图; 直接由对数幅频特性就可以写出其传递函数（相当于频域的系统辨识）。 非最小相位系统不存在上述对应关系． 2021/2/6 * 练习: B5.8, 5.9 2021/2/6 * ? ? dB L(?) ?(?) (-) (+) 0 (b)开环对数频率特性曲线 (+) (a)开环幅相频率特性曲线 -1 (-) Im Re 0 5.7 根据Bode图判断系统的稳定性 2021/2/6 * -22 K增大 2021/2/6 * 2021/2/6 * 1型系统的频率特性及稳定性判别 2021/2/6 * 应作ω从 0变到0+的辅助线! 增大增益或延迟时间的影响? 1型系统的Bode图 2021/2/6 * 2型系统的频率特性及稳定性判别 2021/2/6 * 2型系统的Bode图 应作ω从 0变到0+ 的辅助线! 2021/2/6 * 2021/2/6 * 实验3:频率特性的测试及分析（2学时） 联系:李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216, 2021/2/6 * 练习: B5.13 2021/2/6 * 5.8 控制系统的稳定裕量 1. 增益裕量 gm 2. 相角裕量γ Re Im 0 -1 Gk(j?) ?c ?g ? ?(?c) 1 Nyquist图 2021/2/6 * ? ? dB L(?) ?(?) 0 gm ? ?c ?g 1. 增益裕量 gm 2. 相角裕量γ Bode图情况下的稳定裕量 2021/2/6 * 返回 返回 返回 2021/2/6 * gm ? ?g ?c -28 -104 如何用计算的办法求 gm 和 γ ? 2021/2/6 * 增益裕量的计算: 用计算的办法求稳定裕量 即先求ωg,再求gm 2021/2/6 * 相角裕量的计算: 相角裕量的近似计算: 题 即先求ωc,再求γ 2021/2/6 * gm ?g -28 题 2021/2/6 * gm ?g -28 题 2021/2/6 * gm ? ?g ?c -12.9 题 2021/2/6 *