第六章-控制系统的误差分析和计算.pptVIP

2021/2/7 * 6.4 减小系统误差的途径 (1)反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的.反馈通道元部件的精度要高,避免在反馈通道引入干扰. (2)在保证系统稳定的前提下,对于输入引起的误差,可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型次减小之;对于干扰引起的误差,可通过在系统前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之. (3)对于既要求稳态误差小,又要求良好的动态性能的系统.单靠加大开环放大倍数或串入积分环节往往不能同时满足要求,这时可采用复合控制的方法,或称顺馈的办法来对误差进行补偿.补偿的方式可分成按干扰补偿和按输入补偿两种. 2021/2/7 * 顺馈又称前馈,它是从系统输入端,通过设置顺馈通道而引进顺馈信号,将之加到系统某个中间环节,以补偿扰动信号对系统输出的影响,或减小系统响应控制信号的误差. 顺馈的缺点是在使用时需要对系统有精确的了解,只有了解了系统模型才能有针对性的给出预测补偿.但在实际工程中,并不是所有的对象都是可得到精确模型的,而且大多数控制对象在运行的同时自身的结构也在发生变化.所以仅用顺馈并不能达到良好的控制品质. 这时就需要加入反馈,反馈的特点是根据偏差来决定控制输入,不管对象的模型如何,也不管外界的干扰如何,只要有偏差,就根据偏差进行纠正,可以有效的消除稳态误差.解决顺馈不能控制的不可测干扰. 2021/2/7 * 当干扰直接可测量时,那么可利用这个信息进行补偿.系统结构如下图所示. Gn(s)为补偿器的传递函数. 输出对干扰的闭环传递函数为: 令 则干扰对输出的影响可消除, 得到对于干扰全补偿的条件为: 1. 按干扰补偿 2021/2/7 * (1)从结构图可看出,实际上是利用双通道原理使扰动信号经两条通道到达相加点时正好大小相等,方向相反.从而实现了干扰的全补偿. (2)但在实际的系统中,有时 是难以实现的.因为一般物理系统的传递函数分母的阶数总比分子的阶数高.一般采取近似的补偿,以减小给定或扰动引起的稳态误差. 2021/2/7 * 2. 按输入补偿(应用顺馈减小输入引起的误差) 按下面推导确定Gr(s),使系统满足输入信号作用,误差得到全补偿. 即应用顺馈控制实现输出信号对输入信号的完全复现. 2021/2/7 * 从上面分析可以看出,按输入补偿的办法,实际上相当于将输入信号先经过一个环节,进行一个“整形”,然后再加给系统回路使系统既能满足动态性能的要求,又能保证高稳态精度. 2021/2/7 * 6.5 动态误差系数 稳态误差相同的系统其误差随时间的变化常常并不相同,系统误差随时间的变化——动态误差 静态位置、静态速度和静态加速度误差系数均相同,稳态误差相等;但时间常数、阻尼比有差别,则过渡过程将不同,其误差随时间的变化也不相同. 研究动态误差系数就可能提供一些关于误差随时间变化的信息,即系统在给定输入作用下达到稳态误差以前的变化规律. 2021/2/7 * 对于单位反馈系统,输入引起的误差传递函数在s=0的邻域展开成台劳级数,并近似地取到n阶导数项,即得  将上式进行拉氏反变换,得 2021/2/7 * 定义上式中, k0— 动态位置误差系数; k1 — 动态速度误差系数; k2— 动态加速度误差系数. 与静态误差系数越大则静态误差越小类似,其动态误差系数越大则动态误差也越小. 可把输入信号在时间t=a附近展开成泰勒级数. 2021/2/7 * 例6-5: 设单位反馈系统的开环传递函数为 试求输入为 时的系统误差。 解: 可见,只要a2≠0,t→∞时,ess→∞ 2021/2/7 * 例题:某随动系统方块图如例图6-2(a)所示,其电动机的机电时间常数 ,电动机电枢电感可忽略,电阻R=4Q, KM=0.1N.m/A, KE=0.1V.s/rad,功放K3=10,K1=1V/rad,K2=1.试计算当 及 分别作用时, 的稳态值各为多少?同时作用时, 的稳态值又为多少? 2021/2/7 * 解: 2021/2/7 * (1)当 单独作用时. 2021/2/7 * (2)当 单独作用时. 2021/2/7