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自动控制系统的校正 第一节 校正的基本概念 一、校正的概念 当控制系统的稳态、静态性能不能满足实际工程中所要求的性能指标时，首先可以考虑调整系统中可以调整的参数；若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以在原有系统中增添一些装置和元件，人为改变系统的结构和性能，使之满足要求的性能指标，我们把这种方法称为校正。增添的装置和元件称为校正装置和校正元件。系统中除校正装置以外的部分，组成了系统的不可变部分，我们称为固有部分。 二、校正的方式 根据校正装置在系统中的不同位置， 一般可分为串联校正、 反馈校正和顺馈补偿校正。 1． 串联校正 校正装置串联在系统固有部分的前向通路中，称为串联校正，如图 5-1 所示。为 减小校正装置的功率等级，降低校正装置的复杂程度，串联校正装置通常安排在前向通道中功率等级最低的点上。 图 5-1 串联校正 2．反馈校正 校正装置与系统固有部分按反馈联接，形成局部反馈回路，称为反馈校正，如图 5-2 所示。 3．顺馈补偿校正 顺馈补偿校正是在反馈控制的基础上，引入输入补偿构成的校正方式，可以分为以下两种：一种是引入给定输入信号补偿，另一种是引入扰动输入信号补偿。校正装 72 图 5-2 反馈校正 置将直接或间接测出给定输入信号 R(s)和扰动输入信号 D(s) ，经过适当变换以后，作为附加校正信号输入系统，使可测扰动对系统的影响得到补偿。从而控制和抵消扰动 对输出的影响，提高系统的控制精度。 三、校正装置 根据校正装置本身是否有电源，可分为无源校正装置和有源校正装置。 1．无源校正装置 无源校正装置通常是由电阻和电容组成的二端口网络， 图 5-3 是几种典型的无源校正装置。根据它们对频率特性的影响，又分为相位滞后校正、相位超前校正和相位滞 后—相位超前校正。 无源校正装置线路简单、组合方便、无需外供电源，但本身没有增益，只有衰减；且输入阻抗低，输出阻抗高，因此在应用时要增设放大器或隔离放大器。 a)相位滞后 b)相位超前 c)相位滞后 - 超前 图 5-3 无源校正装置 2．有源校正装置 有源校正装置是由运算放大器组成的调节器。图 5-4 是几种典型的有源校正装置。有源校正装置本身有增益，且输入阻抗高，输出阻抗低，所以目前较多采用有源 校正装置。缺点是需另供电源。 73 图 5-4 有源校正装置 第二节 串联校正 一、三频段对系统性能的影响 1．低频段的代表参数是斜率和高度，它们反映系统的型别和增益。表明了系统的稳态精度。 2．中频段是指穿越频率附近的一段区域。代表参数是斜率、宽度（中频宽） 、幅值穿 越频率和相位裕量，它们反映系统的最大超调量和调整时间。表明了系统的相对稳定性和快速性。 3．高频段的代表参数是斜率，反映系统对高频干扰信号的衰减能力。 二、串联校正方法 1． 比例微分校正（相位超前校正） 图 5-5 为一比例微分校正装置，也称为 PD 调 节器，其传递函数为 G(s)=-K(Ts+1) 式中 K=R 1/R0 ——比例放大倍数 T=R 0C0——微分时间常数 Bode 图如图 5-6 所示。从图可见， PD 调节器提供了超前相位角， 所以 PD 校正也称为超前 图 5-5 PD 调节器 校正。并且 PD 调节器的对数渐近幅频特性的斜率 为 +20dB/dec 。因而将它的频率特性和系统固有部分的频率特性相加，比例微分校正的 74 作用主要体现在两方面： 1）使系统的中、高频段特性上移（ PD 调节器的对数渐近幅频特性的斜率为 +20dB/dec ）， 幅值穿越频率增大，使系统的快速性提高。 2）PD 调节器提供一个正的相位角， 使相位裕量增大，改善了系统的相对稳定性。但是，由于高频段上升，降低了系统的抗干扰能力。 例 5-1 设图 5-7 所示系统的开环传递函数为 图 5-6 PD 调节器的 Bode 图 K G(s) s(T1 s 1)(T2 s 1) 其中 T1=0.2， T2=0.01， K=35 ，采用 PD 调节器（ K=1 ,T=0.2s），对系统作串联校正。试比较系统校正前后的性能。 解：原系统的 Bode 图如图 5-8 中曲线 I 所示。特性曲线以 -40dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，穿越频率 ωc=13.5dB ，相位裕量 γ=12.3 o。 图 5-7 具有 PD校正的控制系统 采用 PD 调节器校正，其传递函数 Gc(s)=0.2s+1，Bode 图为图 5-8 中的曲线 II 。 校正后的曲线如图 5-8 中的曲线 III 。 由图可见，增加比例积分校正装置后： 1） 低频段， L( ω )的斜率和高度均没变，所以不影响系统的稳态精度。 2） 中频段， L( ω )的斜率由校正前的 -40dB/dec 变为校正后的 -20dB/dec ，相