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（二） 反馈控制闭环直流调速系统的 稳态分析和设计 ;*稳态分析的主要内容：;四、开环系统机械特性和闭环系统静特性 的关系;结论：;1. 系统特性比较（续）;（3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。
条件：同样的nmax= nN ；同样的s
开环时： 闭环时：
;1. 系统特性比较（续）; 把以上四点概括起来，可得下述结论：
结论：
闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率???要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 ;例题1-3
在例题1-2中，龙门刨床要求
D = 20， s 5%，
已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r，
Ce = 0.2V·min/r，
如何采用闭环系统满足此要求？ ;解 在上例中已经求得
Δnop = 275 r/min，
但为了满足调速要求，须有
Δncl = 2.63 r/min，
由式 可得
;代入已知参数，则得
即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。
;2. 闭环系统调节过程 (闭环调速系统使?nN ?的实质);;; 五、反馈控制规律;1. 被调量有静差;2. 抵抗扰动, 服从给定 （给定作用和扰动作用对闭环系统的影响）; 调速系统的扰动源;; 抗扰能力; 抗扰能力（续）; 给定作用; 结论：;3.系统的精度依赖于给定和反馈检测精度;六、限流保护——电流截止负反馈; 电枢电压一下子就达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。
堵转电流——有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障，机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。;2.问题的解决：; 考虑到，限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。;;;（2）结构框图;;（3）静特性方程与特性曲线;;*静特性两个特点 ;*电流截止负反馈环节参数设计
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