物理闭环控制的直流调速系统工作.pptVIP

1.4 反馈控制闭环直流调速系统的 动态分析和设计;本节提要; 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。 ; 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。;1. ???力电子器件的传递函数;; 如果，忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为 ;; — 电枢回路电磁时间常数，s； — 电力拖动系统机电时间常数，s。; 代入式（1-46）和（1-47）,并考虑式（1-48）和（1-49），整理后得; 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 ; 动态结构图 ;; 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得下图a。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成下图b。 ;;; 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 ; 知道了各环节的传递函数后，把它们按在系统中的相互关系组合起来，就可以画出闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。由图可见，将电力电子变换器按一阶惯性环节处理后，带比例放大器的闭环直流调速系统可以看作是一个三阶线性系统。 ;4. 闭环调速系统的动态结构图;5. 调速系统的开环传递函数;6. 调速系统的闭环传递函数;1.4.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件; 根据三阶系统的劳斯-古尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是 ;整理后得 ;1.4.3 动态校正——PI调节器的设计;反馈控制的闭环调速系统的设计时 1.首先应进行总体设计、基本部件选择和稳态参数计算，形成基本的闭环控制系统，即原始系统 2.根据原始系统的动态数学模型，检查其稳定性和其他动态性能 3.配置合适的校正装置，使系统满足要求;2. 动态校正的方法;串联校正方法： 无源网络校正——RC网络； 有源网络校正——PID调节器。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。; PID调节器的类型： 比例微分（PD） 比例积分（PI） 比例积分微分（PID） ; ? PID调节器的功能; 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。; 3. 系统设计工具; 在定性地分析闭环系统性能时，通常将伯德图分成低、中、高三个频段，频段的分割界限是大致的，不同文献上的分割方法也不尽相同，这并不影响对系统性能的定性分析。下图绘出了自动控制系统的典型伯德图。;典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： ; 伯德图与系统性能的关系; 以上四个方面常常是互相矛盾的。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系统不稳定；加上校正装置后，系统稳定了，又可能牺牲快速性；提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰；如此等等。 设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。;4. 系统设计要求; 保留适当的稳定裕度，是考虑到实际系统各环节参数发生变化时不致使系统失去稳定。 在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、超调小。; 5. 设计步骤; 6. 设计方法;1.4.4 系统设计举例与参数计算（一）; 系统稳态参数计算;V-M系统电枢回路总电阻：R = 1.0Ω； 测速发电机：永磁式，额定数据为23.1W，110V，0.21A，1900r/min； 直流稳压电源：±15V。 若生产机械要求调速范围D=10，静差率5%，试计算调速系统的稳态参数（暂不考虑电动机的起动问题）。 ;解