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线性系统的状态观测器设计 摘要：研究了一类线性吋滞系统的状态观测器设计问题，首先基 于时滞系统的Lyapunov稳定性方法给出了状态观测器条 件，然后在一定的条件下提出了两种吋滞系统的状态观测 器设计算法。数值例子说明了该方法的简单、有效性。 关键词：时滞系统;状态观测器;稳定性；Lyapunov函数；特征结 构配置 0引言 状态观测器设计是控制理论屮一?个基本而重要的问题，它在 系统反馈设计的实现、系统监控、故障诊断屮都有很重要的应用。 血众所周知，时滞系统区别与定常系统的一个主要方面在于时滞 系统的维数是无限的，这给吋滞系统的分析与控制带来了很多困 难。由于实际的控制过程大多数都不同程度的含有迟延，因此， 研究时滞系统的状态观测器设计问题具有很重要的意义和很人的 必要性。它也为解决时滞系统的控制问题提供一条途径。 关于时滞线性系统的状态观测器设计问题已经得到了很广泛 的研究，文⑴通过广义坐标变换将时滞的影响转化为仅与系统的 输出关联。由于这一变换的复杂性使得求解较为复杂。文［2?3］基于 频谱配置的方法來设计观测器。在多输入与多输出的情况下，这 种方法的计算量很大。本文根据己有的稳定性结果［9J0］来设计时 滞系统的状态观测器，给出了状态观测器条件和简单、有效的设 计方法。 在本文中，屮表示矩阵A的转置；A表示矩阵人的逆矩阵 的转置；/表示适半阶的单位阵；||州2表示矩阵4的谱范数。 1问题的描述 考虑下述含有时滞的系统： (2.1) (2.1) (2.2) (2.3) (3.1)(3.2) x(z) = Ax(t) + Adx(t 一 d) + Bu(t) y(t) = Cx(r) x(r) =(p(t\ re[-J,O] 其Pxer为状态向量，uw/r为控制输入，ywR为被控输 出，常值吋滞6? 0 ,仔⑴为系统初始值，A,B,C ,列为相应维 数的常阵，且满足下述条件：条件A:A,C可检测。对系统(1)设 计观测器的动态方程为： x(r) = A x(t)+ Adx(t - d) + Bu + M[Ci(F)- y(f)] + N[Cf(f-d) — y(t-d)] 木文的n的是研究该类观测器条件及设计方法，即对任意的 x(0), x(0),求取矩阵M,N使得系统 ⑴和⑵满足： lim[%(r)-x(r)] = 0 /—oo 2观测器条件 引理1若矩阵A的所有特征值的实部均小于零，则称矩阵 A渐近稳定，这吋必存在唯一的对称正定阵P满足下述Lyapunov 方程： atp+pa = -i 定理1在假设A下，存在矩阵M,N使系统(2.2)构成系 统(2.1)的一个全维状态观测器的充分条件是存在对称正定矩阵P 满足： (A + MC)t P + P(A + MC) = -J 和 证明：考虑到y(r) = Cx(r)，并将其代入到(2.2)屮，贝U全维 状态观测器的动态方程化为 f (/)二(4 + A/C)x(/) +(4/ + NC)x{t-d) + Bu- MCx(t) - NCx(t _ d) 令—「丈，则利用(2.1)与(3.4)就可以导出观测误差0所满 足的状态方程为： 刃)= (A + MCMO +(4/ + NC)e{t-d)f3 下面证明在定理1的条件下￡(/)趋近于零。由假设A可知，存在矩阵M使矩阵A + MC渐进稳定,并且从 引理1可知，存在唯一的正定矩阵P满足( 下面证明在定理1的条件下￡(/)趋近于零。 构造Lyapunov函数为： 则利用(3.2)式可得V(f)沿系统(3.5)对f的导数为 V(f) = e Pe + e1 Pe+— e1 e-e{t-d^ e{t-d^ = + +7VC(r-6/)-|z (t-d)e(t-d) 由(3.3)进一步可得如下的不等式 V(f) -* Ik(/)l+||e(r)||2 ||e (t-d)L - ￡ |e (/ 一 d 汕 二-井(叽TM-观)*。 所以由Lyapunov稳定性理论可知，系统(3.5)渐进稳定，从血 limx(r) = limx(r) r—a /—oo 推论1如果Lyapunov方程(3.2)存在唯一的对称正定解P满 足 1 - (3.4)(3.5) (3.4) (3.5) (3.6) (3.7) (3.8) (3.9)(3.10) 则系统（2.1）的状态观测器可以简化为 (3.11)x（t） = Ax（t） + Adx（t - d） + Bu M ［Cx（t）-y（t）］ (3.11) 证明 由于（3.2）存在唯一的对称正定解P,而且矩阵P满 足（3.10）,故由定理1可知，矩阵N = （）,系统（2.1）的状态观 测器可以简化为（3.11）。 推论2当［AdJC］能观时，则一定存在矩阵M, N使系统（2.2） 构成系统（2.1）