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1 2 引 言 一 . 研究对象 ： 二 . 力学模型： 研究物体的机械运动与作用力之间的关系 2. 质点系 ：由有限或无限个有着一定联系 的质点组成的系统。 1. 质点 ：具有一定质量而不考虑其形状大小的物体。 刚体 是一个特殊的质点系，由无数个相互间保持距离 不变的质点组成。又称为不变质点系。 例如： 研究卫星的轨道时，卫星 质点； 刚体作平动时 , 刚体 质点。 3 自由质点系 ：质点系中各质点的运动不受约束的限制。 非自由质点系 ：质点系中的质点的运动受到约束的限制。 质点系是力学中最普遍的抽象化模型；包括刚体 , 弹性体 , 流体。 三 . 动力学分类 : 质点动力学 质点系动力学 ? ? ? 质点动力学是质点 系动力学的基础。 四 . 动力学的基本问题 ：大体上可分为两类： 第一类：已知物体的运动情况，求作用力； 第二类：已知物体的受力情况，求物体的运动。 综合性问题：已知部分力，部分运动求另一部分力、部分运动。 已知主动力，求运动，再由运动求约束反力。 4 5 § 11 – 1 动力学基本定律 § 11 – 2 质点运动微分方程的形式 § 11 – 3 质点动力学两类问题 第十一章 质点运动微分方程 6 第一定律 不受力（平衡力系）作用的质点将永远保 持静止或作匀速直线运动。又称 惯性定律 。 两个基本概念：质点都有 惯性 ，即保持原来运 动状态的性质； 力是改变质点运动状态的原因 。 （ 定性 ） 第二定律 质点的质量与加速度的乘积等于作用于 质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 即 F a ? m 1 动力学基本定律——牛顿三定律 此式即 质点动力学的基本方程 。 此定律给出：物体的受力与物体运动状态的 改变之间定量关系 （ 定量 ）。 7 F a ? m 力使物体产生沿其方向的加速度 F — 作用在质点上的合力 ( 共点力系的合力 ) a —质点相对惯性系的加速度 ( 绝对加速度 ) 瞬时运动量的关系 适用范围 ( 质点 , 平动刚体 ) 8 将动力学基本方程 F=ma 表示为微分形式的方程，称为质 点的运动微分方程。 1. 矢量形式的质点运动微分方程 ) ) ( ( 2 2 形式的质点运动方程 为矢径 式中 t r r F dt r d m ? ? § 11-2 质点运动微分方程的形式 一、质点运动微分方程的各种形式 ? ? ? n i i F ma 1 ? ? F r 2 2 dt d m 9 ) ) ( ) ( ) ( ( 2 2 2 2 2 2 运动方程 为质点直角坐标形式的 式中 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t z z t y y t x x Z dt y d m Y dt y d m X dt x d m 2. 直角坐标形式的质点运动微分方程 3. 自然坐标形式的质点运动微分方程 ) , , , ) ( ( 轴上的投影 轴和 轴 自然轴系 在 分别为力 运动方程。 为质点的弧坐标形式的 式中 b n F F F F t s s b n ? ? ? b n F F v m F dt s d m ? ? ? 0 2 2 2 ? ? 10 质点运动微分方程除以上三种基本形式外 , 还可有极坐 标形式 , 柱坐标形式等等。 二、用质点运动微分方程解质点动力学两类基本问题 ⒈ 第一类基本问题 ：已知质点的运动情况，求作用力。 用求导的方法求出质点的加速度，然后带入公式。 ⒉ 第二类基本问题 ：已知质点的受力情况，求质点 的运动。用积分的方法求解质点运动微分方程。 11 1. 第一类 ： 已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题