第十章输出反馈与状态反馈.pptVIP

2021/3/26 * 对于采用状态反馈构成的闭环控制系统 ?K(A-BK, B, C), 状态反馈可能改变状态可观性。 该结论可先由下面的例子来说明,在后述的极点配置部分再详细讨论。 例10-1 设线性定常系统的状态空间模型为 并设状态反馈阵 K = [3 1] 和输出反馈 H=2。 试分析该系统的状态反馈闭环系统和输出反馈闭环系统的状态可控/可观性。 2021/3/26 * 解 : 1. 因为开环系统的可控性和可观性矩阵的秩分别为 所以开环系统为状态可控又可观的。 2021/3/26 * 所以状态反馈闭环系统为状态可控但不可观的, 即状态反馈可能改变系统的状态可观性。 2. 经状态反馈 u = -Kx+v 后的闭环系统的状态方程为 其可控性矩阵和可观性矩阵的秩分别为 2021/3/26 * 所以输出反馈闭环系统为状态可控又可观的。 3. 经输出反馈 u = -Hy+v 后的闭环系统的状态方程为 其可控性矩阵和可观性矩阵的秩分别为 2021/3/26 * 10.1.4 系统镇定 system stabilization 受控系统通过状态反馈(或者输出反馈),使得闭环系统渐近稳定,这样的问题称为镇定问题。 能通过反馈控制而达到渐近稳定的系统是可镇定的。 镇定只要求闭环极点位于复平面的左半开平面之内。 镇定问题的重要性主要体现在 3 个方面: 首先,稳定性往往是控制系统能够正常工作的必要条件,是对控制系统最基本的要求; 其次,许多实际的控制系统是以渐近稳定作为最终设计目标; 2021/3/26 * 最后,稳定性往往还能确保控制系统具有其它性能和条件,如渐近跟踪控制问题等。 镇定问题是系统极点配置问题的一种特殊情况,它只要求把闭环极点配置在 s 平面的左侧,而并不要求将极点严格配置在期望的极点上。 为了使系统稳定,只需将那些不稳定因子,即具有非负实部的极点,配置到 s 平面的左半开平面即可。 因此,通过状态(输出)反馈矩阵使系统的特征值得到相应配置,把系统的特征值(即的特征值)配置在平面的左半开平面就可以实现系统镇定。 2021/3/26 * 下面分别介绍基于 状态反馈镇定 state-feedback stabilization 输出反馈镇定* output-feedback stabilization 两种镇定方法。 2021/3/26 * 10.1.4.1 状态反馈镇定 State feedback stabilization 线性定常连续系统状态反馈镇定问题可以描述为: 对于给定的线性定常连续系统 ?(A,B,C),找到一个状态反馈控制律: 使得闭环系统状态方程 是稳定的,其中K 为状态反馈矩阵,v为参考输入。 2021/3/26 * 对是否可经状态反馈进行系统镇定问题,有如下2个定理。 定理1-1 状态完全可控系统 ?(A, B, C) 可经状态反馈镇定。 证明　根据状态反馈极点配置定理2-1（见第2节）, 对状态完全可控的系统, 可以进行任意极点配置。 因此,也就肯定可以通过状态反馈矩阵 K 将系统的闭环极点配置在 s 平面的左半开平面之内,即闭环系统是可镇定的。 故证明了, 完全可控的系统,必定是可镇定的。 2021/3/26 * 定理1-2 若系统?(A, B, C)不完全可控, 则线性状态反馈使系统镇定的充要条件是系统的完全不可控部分是渐近稳定的,即系统?(A, B, C)不稳定的极点只分布在系统的可控部分。 证明 (1) 若系统 ?(A, B, C) 不完全可控, 可以通过线性变换将其按可控性分解为: 其中, 为完全可控子系统; 为完全不可控子系统。 2021/3/26 * (2) 由于线性变换不改变系统的特征值, 故有: (3) 由于原系统?(A, B, C)与结构分解后的系统 ? 在稳定性和可控性上等价, 假设K为系统?的任意状态反馈矩阵, 对 引入状态反馈阵 , 可得闭环系统的系统矩阵为 2021/3/26 * 进而可得闭环系统特征多项式为: 比较式 (1) 与式 (2), 可以发现: 引入状态反馈阵 后, 只能通过选择 来使得 的特征值具有负实部, 从而使可控子系统 渐近稳定。 但 的选择并不能影响不可控子系统 的特征值分布。 因此, 当且仅当渐近稳定（其特征值均具有负实部）时, 整个系统才是状态反馈可镇定的。 从而定理得证。 　 2021/3/26