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EFORT 工业机器人基于视觉系统的应用介绍 EFORT 工业机器人基于视觉系统的应用介绍 EFORT 工业机器人基于视觉系统的应用介绍 欧凤琴 （埃夫特智能 装备股份有限公司，安徽芜湖， 241007 ） 摘 要：视觉系统 的应用越来越广泛，本文以空调生产为例，将EFORT 的应用越来越广泛，本文以空调生产为例，将 EFORT 工业 机器人配置一台 2D 视觉相机，固定安装，通过视觉拍照协 助，完成产品用机器人来定位抓取。机器人可自动切换30 助，完成产品用机器人来定位抓取。机器人可自动切换 30 多款产品混线生产。此应用替代了原先的人工搬运作业，解 决了人工劳动强度大、速度慢、工作效率低等问题，提高了 车间自动化生产水平。 关键词：工业机器人，相机，TCP/IP 协议 0 引言 目前国内家电等行业生产线的装配及包装作 业都是纯人工完成， 大多生产线要求节拍在 11s 以内完成 台成品空调的包装入库，其中劳动负荷最大的就是人工抱机 工位。在辊道线上，人工先放好空调底泡（用来放置空调的 底座和泡沫，对空调运输有减震效果）和珍珠棉，然后将上 工位检测合格的空调由托盘经辊道线输送到位后，人工抱 起空调放置到底泡上，空托盘经辊道升降机构进行托盘回收， 放置后的空调经辊道线自动输送到板链输送线进行人工打 包、装箱等作业。 由于空调规格很多，体积、重量及外观 不一，重的可达 40kg 左右， 若一天要生产 3000 台，抱机工 位的劳动强度普通人根本承受不了，所以此工位的人员流动 很频繁，严重影响生产。对此，我们设计用机器人替代人工 完成抱机工作。 1 项目概述 如图 1 所示，通过相机拍照、 将空调的定位信息传送给机器人，机器人运动到空调抓取位， 根据不同的产品，机器人调用相应的抓具夹抱程序，实现产 品自动切换抓取；底泡是由车间皮带线输送到机器人工位， 经气缸推到辊道线上定位；机器人抓取空调放置到底泡上方， 因产品型号不一，有的空调在放置前需桁架工作先放一片珍 珠棉在底泡上方；机器人打开抓具，运动到空调上方，阻挡 气缸下降到位，空调放行，同时机器人自动回原位。至此， 完成一个产品的循环生产流程。图 完成一个产品的循环生产流程。 图 1 抱机现场照片 2 项目 主要设备构成2.1 工业机器人 安装在地面上，利用视觉定位抓取空调。2.1.1 机器人选型 选用 EFORT 工业机器人ER165C-C10负载为 165kg )。 图 2 ER165C-C10 机器人本体 2.1.2 ER165C-C10 机器人性能参数ER165C-C10 机器人性能参数见表 主要设备构成 2.1 工业机器人 安装在地面上，利用视觉定 位抓取空调。 2.1.1 机器人选型 选用 EFORT 工业机器人 ER165C-C10 负载为 165kg )。 图 2 ER165C-C10 机器人 本体 2.1.2 ER165C-C10 机器人性能参数 ER165C-C10 机 器人性能参数见表 1。 表 1 ER165C-C10 机器人性能参数 机器人型号 ER165C-C10 结构关节型自由度 6 轴驱动方式 AC伺服驱动最大动作速度 J1轴1.57rad/s(100 ° /s) Jg由 1.57rad/s(90 /s) J轴 1.66rad/s(95 ° /s) J轴 2.27rad/s(130 /s) J轴 2.27rad/s(130 ° /s) J轴 3.14rad/s(180 /s)最大动作范围 轴± 3.14rad( ± 180 °轴2 +1.05rad/- 1.4rad(+60 °-8/° ) J3轴 +3.66rad/- 1.4rad(+210 °-0° )」4轴± 6.28rad( ± 360 ° 轴5 ± 2.09rad( ± 120 ° 轴± 6.28rad( ± 360 ° )手腕扭矩轴 1092N - m J5轴784N - m J6轴412N ?m手腕惯性力矩 J4轴 89.6kg ?叩5轴89.6kg ?nJ6轴53.6kg 最大活动半径 2618mm 手腕部最大负载最大 165kg 重复定位精度± 0.3mm 安装方式地装本体重量 1504kg 图 3 ER165C-C10 机器人最 大工作半径 2.2 视觉相机 此项目中应用的视觉相机是一款 德国森萨帕特的 2D 相机。因考虑空调产品多样，每次拍照 高度不一致，为保证相机拍照的稳定性和精准度，我们在相 机安装支架上新增了步进电机和滑块，针对不同的产品可切 换高度， 只需要人工在 HMI 界面上输入产品号， 视觉相机自 动调整拍照高度到特定位置，如 1550mm( 相机距离空调顶 部高度 )。此调整只在机型切换的时候自动调整， 如果批量生 产，不需要每次进行调整。由于空调规格太多，来