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机电传动控制 图1-34 交流伺服电动机帽值控制 (a)控制接线图 (b) Ff最大瞬间 机电传动控制 图1-35 幅值控制时的机械特性与调节特性 (a)机械特性 (b) 调节特性 机电传动控制 图1-36 相位控制 图1-37 幅值-相位控制 机电传动控制 1.4 力矩电动机 ： 力矩电动机是一种把伺服电动机和驱动电动机结合而发展成的一种电动机，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号电压的直接控制进行转速调节。在自动控制系统中作为执行元件。 机电传动控制 图1-38 直流力矩电动机 a）分装式 b）内装式 机电传动控制 1.5 微型同步电动机 ： 微型同步电动机与交流同步电动机一样，转子转速恒为同步转速n0，使用在转速要求恒定的装置中．例如电唱机、录音机、电视设备、电钟、时间机构、记录仪表装置、陀螺仪等。 微型同步电动机的定子结构与异步电动机定子是一样的，有单相的也有三相的，定子绕组通电后建立气隙旋转磁通势。转子的极数与定子极数相同，依据转子不同的类型，微型同步电动机分成永磁式、反应式和磁滞式几种。 机电传动控制 1. 永磁式微型同步电动机 ： 永磁式微型同步电动机的转子是一个永久磁铁，N、S极沿着圆周方向交替排列。当电动机运行时，定子产生转速为n0的旋转磁通势，转子则以n0转速随之同步旋转，图1-38为永磁式微型同步电动机永磁转子，（a）为永久磁铁，（b）为起动绕组。 机电传动控制 图1-38 永磁式微型同步电动机永磁转子 （a）永久磁铁 （b）起动绕组 机电传动控制 2. 反应式微型同步电动机： 反应式微型同步电动机的转子由铁磁材料制成，其纵轴与横轴方向的磁阻大小相差比较多，纵轴方向的磁阻最小，横轴方向的磁阻最大，纵铀与横抽相差90°空间电角度纵轴与定子磁极轴线夹角为θ，规定转子纵轴逆时针方向领先定子磁极轴线时，θ为正。 机电传动控制 图1-40　反应式微型同步电动机转于冲片 （a）外反应式（b）内反应式（c）内外反应式 机电传动控制 3. 磁滞式同步电动机 ： 磁滞式同步电动机转子由硬磁材料制造。硬磁材料的磁滞现象非常显著，其磁滞回线宽，剩磁与矫顽力数值很大，反应出硬磁材料磁化时，阻碍磁分子运幼的相互间摩擦力甚大。铁磁材料在交变磁化时，磁滞现象表现为B滞后于H—个时间角。磁滞式同步电动机转子，是处于旋转磁化状态，磁滞现象表现为铁磁材料的磁通势滞后于外磁通势一个空间角。 机电传动控制 图1-41　硬磁材料转子的磁化 机电传动控制 2. 直流自动调速系统的分类 ： 按照直流自动调速系统中使用的直流电动机的种类不同，可分为普通直流电动机的调速系统和控制用直流伺服电动机的调速系统。 按照电动机调速控制系统有无反馈环节，可分为开环(手动)调速系统和闭环(自动)调速系统；在闭环调速系统中，又可分为单闭环调速系统和双闭环调速系统。 按照调速系统中采用的电力电子器件的不同，可分为晶闸管-电动机直流自动调速系统、晶体管-电动机直流自动调速系统和集成电路-电动机直流自动调速系统。 机电传动控制 3. 直流电动机的一般调速方法 ： 在直流电动机中，根据励磁绕组连接方式的不同，可分为他励、并励、串励和复励四类电动机、而在调速系统中用得最多的是他励电动机。图1-15为直流他励电动机与直流并励电动机的原理图。 机电传动控制 图1-15 直流他励电动机与直流并励电动机的原理图 机电传动控制 3. 直流电动机的一般调速方法有三种： 调节串入电枢回路的外加电阻Rad，(调阻调速法或电阻控制法) 调节电动机的电枢供电电压U (调压调速法或电压控制法) 调节电动机的主磁通Φ (调磁调速法或励磁控制法) 机电传动控制 图1-16 具有三段附加电组的他励电动机控制电路 机电传动控制 图1-17 改变电枢电压调速的特性 机电传动控制 图1-18 弱磁调速的特性 机电传动控制 1.3 伺服控制电动机的工作原理和运行特性 1.3.1 步进电动机的工作原理和运行特性: 步进电动机的输入电源是一种脉冲电压，有一个输入脉冲，电动机转过一个固定角度。它是一种“一步一步”地转动的电动机，其转过的角度与输入的电脉冲个数严格地成比例，故因此而得名。改变输入其脉冲的频率，就可以在很广的范围内平滑连续地调整输出转速。它还是目前唯一能进行开环控制的执行电器，广泛用于简易经济性数控装置的改造和设计中。 机电传动控制 1. 步进电动机的分类 ： 反应式 转子用高导磁系数的材料制造，做成齿型，无线圈，靠定子和转子之间的感应电磁力产生力矩