气动机械手的毕业设计说明.docx

.word .word版本. 毕业设计（论文） 题目： 气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业:数控技术 班级： 学号： 摘要 摘要 3 第一章前言 1. 1机械手概述 1.2机械手的组成和分类 1.2.1机械手的组成 4 1.2. 2机械手的分类 6 第二章机械手的设计方案 2. 1机械手的坐标型式与自由度 8 2.2机械手的手部结构方案设计 8 2.3机械手的手腕结构方案设计 9 2.4机械手的手臂结构方案设计 9 2. 5机械手的驱动方案设计 9 2. 6机械手的控制方案设计 9 2. 7机械手的主要参数 9 2. 8机械手的技术参数列表 9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构 11 3. 1.1手指的形状和分类 11 3.1.2设计时考虑的几个问题 14 3?一?3屮雪淅责事宵8?中 14 4?-?滲窖皿?■涌 14 4?2+SS歯參；茎sit* 一4 4?2_中搭奪漆*点誦兽g漆习福 一5 4.2?2回潔/宵S歯摆0?牛*? 一 5 出磚宴診-半福?回挥「宵$萍军￥弦M 5_?曜喜諦当冷K4苗芋￥落薄 16 5?一?一 R4苗牛 16 5?一?2R4落苏 17 5 ?一?3亜S游隣 一7 5?4卡/藩臓 一7 5?2半褊粤8K4萍芋占兹薄 18 5?2?一 K4萍牛 18? 5?2?2 K4落茹 18 5,3 回龄雲牛R4站芋乎落薦 19 5?3K4 冲牛 19 5?3?2入4芯薄 S .word 点 .word .word版本. .word .word版本. 在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速 器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机 提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部 的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通 过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能 动力传到那带轮上。这样，带粒就以一定的速度不停的转?以给臂关节通过同 步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而帯轮又与轴 和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右 半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上 将相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂 就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时?亩于弹簧力的作用，把制动器推 开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。 注：机械手臂的运动围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须 使其自动停止“机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而 定。手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠禹合齿上的凸起部分与 滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱升和啮合，对离合齿上的凸起部 分斜面的升角B^arctga ＞。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与 滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作！ 方案二 此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转 动O改在同步帯轮处装两个轴承。这样，帯轮可自由转动，而不会影响轴，且把 离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。 其余与方案一相同。 关键词：机械手臂；极限位置；啮合； 第一章 前言 1. 1.工业机械手概述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测侍威装置 构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程能在三维空间完成各种作 业的机电一体化自动化生户设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生户。 它对穗定、提高产品质量?提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新 换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、 信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研 究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合 了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快 速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣坏 境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程户物，它是工业以及非户 业界的重要生戸和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设 备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要现自动抓取、搬 运或操作的自幼机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率：可以减轻劳动 强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高