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基于pi的三相pmsm控制系统仿真设计与试验研究 摘要：以电动汽车电机驱动技术的发展为背景，针对内置式三相永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM），通过坐标变换，在同步旋转坐标系下建立电机数学模型，以达到对三相电压或电流的解耦目的。分析了空间矢量脉宽调制（Space Vector Pulse Width Modulation, SVPWM）算法原理，并在MATLAB/Simulink环境中以建模的方式具体地推导了SVPWM算法。以id=0的矢量控制方法为基础，结合SVPWM算法，搭建了基于PI调节的三相PMSM控制系统模型并进行系统仿真试验。试验结果表明：所采用的PI调节的三相PMSM矢量控制策略简单灵活、动态性能良好且具有较好的稳定性，能有效实现三相PMSM控制。 0 引言目前，电机驱动技术成为制约电动汽车发展的关键因素之一，行之有效的电机驱动控制策略可充分发挥电机的综合性能，对提高电动汽车安全性和可靠性具有重要意义。永磁同步电机由于损耗低、效率高、运行可靠等优良性能被广泛应用于电动汽车领域永磁同步电机的永磁体布置形式如图1所示，本文以内置式三相永磁同步电机为研究对象，采用SVPWM算法控制策略，具体阐述了该算法的实现过程及模型搭建，并使用i1 三相永磁同步电机数学模型为便于分析永磁同步电机数学模型，假设该电机为理想电机，且满足以下条件(1）忽略电机铁芯饱和；不计电机中的涡流和磁滞损耗；(2）不计电机中涡流和磁滞损耗；(3）电机中的电流为对称三相正弦波电流。建立坐标系是对永磁同步电机数学模型进行分析的基础。电机控制中，通常用于电机控制的相电压、相电流等参数是相互耦合的，不能直接用于电机控制，需进行相应的坐标转换。采用的坐标变换包括静止坐标变换（Clark变换）和同步旋转坐标变换（Park变换）1.1 Clark变换将自然坐标系ABC变换到静止坐标系α-β的坐标变换为Clark变换，反之则为Clark逆变换。其变换关系如下：式中：变量x1.2 Park变换将静止坐标系α-β变换到同步旋转坐标系d-q的坐标变换为Park变换，反之则为Park逆变换。其变化关系如下：由Clark变换与Park变换，可得到将三相静止坐标系与两相旋转坐标系转化关系：式中：恒功率变换：C1.3 同步旋转坐标系下的数学建模通常情况下，选择同步旋转坐标系d-q下的数学模型，其定子电压方程定子磁链方程将式（8）代入式（7）可得定子电压方程由式（9）可知，经相应坐标变换，三相PMSM实现了数学模型的完全解耦。电机电磁转矩2 空间矢量脉宽调制2.1 SVPWM算法原理空间矢量脉宽调制（SVPWM）控制策略是根据变流器空间电压矢量切换来控制变流器的一种新思路和控制策略SVPWM算法核心思想是采用逆变器空间电压矢量的切换获得标准圆形旋转磁场，在不高的开关频率条件下，使得交流电机获得更好的控制性能2.2 SVPWM算法的实现与建模2.2.1 矢量控制扇区判定如图4所示，基本电压矢量分为6个扇区（标号Ⅰ～Ⅵ）。为判定电压空间矢量所在扇区，定义变量U定义中间变量A,B,C，有以下判断：若U若U若U令N=4C+2B+A,N与扇区的对应关系如表1。Simulink模型如图5所示。2.2.2 电压工作时间确定定义参数：各扇区作用时间如表2所示，T2.2.3 扇区矢量切换点确定在Simulink中建立电压的切换时间模型。如图8所示。定义时间参数：2.2.4 PWM输出在Simulink中建立PWM信号输出模型。如图9所示。3 矢量控制策略的实现矢量控制中常见的控制方法有i采用PI调节，速度环和电流环表达式为根据电机电磁转矩方程，对于三相PMSM控制，主要对定子电流在d-q轴上的分量i经上述分析，在MATLAB/Simulink环境中对整个控制系统进行模型搭建。系统模型如图11所示。图11中，PMSM仿真参数设置为：极对数p4 仿真结果分析为验证该控制系统的准确性，设参考转速N由仿真结果可知，电机转速从0到参考转速存在一定的超调，但系统仍具较快的启动相应速度，且稳态运行时电机转速稳定。同时，电机转矩和电机定子电流在启动时也存在较大波动，但也迅速稳定在给定参考值。0.2s时，当负载转矩突变到10N·m时，电机转速短暂降低，并迅速恢复到参考转速。综上，说明所采用的基于IP调节的三相PMSM矢量控制策略具有良好的动态性能和抗干扰能力，能满足三相PMSM控制需要。5 结论本文以内置式三相PMSM为控制对象，分析了该电机的