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现代控制理论学习心得解析 现代控制理论学习心得解析 PAGE / NUMPAGES 现代控制理论学习心得解析 现代控制理论学习心得 一、综述 年月产生的现代控制理论是以状态变量观点为基础，利用现代数学方法和计算机来解析、综合复杂控制系统的新理论，合用于多输入、多输出，时变的或非线性系统。 飞翔器及其控制系统正是这样的系统。 应用现代控制理论对它进 行解析、综合能使飞翔器控制系统的性能达到新的水平。从60 年月“阿波罗” 号飞船登月， 70 年月“阿波罗”号飞船与“结盟”号飞船的对接，直到 80 年月 航天飞机的成功飞翔， 都是与现代控制理论和计算机的应用分不开的。 在控制精 度方面，应用现代控制理论、计算机和新式元、零件，使洲际导弹的命中精度由 几十公里减小到百米左右。 现代控制理论的核心之一是最优现代控制理论。这种理论在 60 年月初开始 获取实质应用。这就改变了经典现代控制理论以稳固性和动向质量为中心的设计 方法，而是以系统在整个工作时期的性能作为一个整体来考虑， 追求最优控制规律，进而能够大大改良系统的性能。 最优现代控制理论用于发动机燃料和转速控制、轨迹修正最小时间控制、 最优航迹控制和自动着陆控制等方面都获得了显然的成就。 现代控制理论的另一核心是最优预计理论（卡尔曼滤波） 。它为解决飞翔器控制中的随机扰乱和随机控制问题供给一种有力的数学工具。 卡尔曼滤波打破了维纳滤波的限制性， 合用于多输入、多输出线性系统， 安稳或非安稳的随机过程，在飞翔器测轨 - 追踪、控制拦截和会集等方面获取宽泛应用。 二、发展过程 20 世纪 50 年月中期 , 科学技术及生产力的发展，特别是空间技术的发展， 急迫要求解决更复杂的多变量系统、非线性系统的最优控制问题 ( 比如火箭和宇 航器的导航、追踪和着陆过程中的高精度、低耗费控制 , 抵达目标的控制时间最 小等 ) 。实践的需求推进了现代控制理论的进步，同时，计算机技术的发展也从 计算手段上为现代控制理论的发展供给了条件，适合于描绘航天器的运动规律， 又便于计算机求解的状态空间模型成为主要的模型形式。 俄国数学家李雅普诺夫 1892 年创办的稳固性理论被引入到控制中。 1956 年, 美国数学家贝尔曼 (R. Bellman) 提出了失散多阶段决议的最优性原 理，创办了动向规划。 以后，贝尔曼 等人提出了状态解析法；并于 1964 年将离 散多阶段决议的动向规划法解决了连续动向系统的最优控制问题。 美国数学家卡尔曼 (R. Kalman) 等人于 1959 年提出了有名的卡尔曼滤波器， 1960 年又在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法，提出系统的能控性和 能观察性问题。 1956 年，前苏联科学家庞特里亚金 (L.S. Pontryagin) 提出极大 值原理，并于 1961 年证明并发布了极大值原理。极大值原理和动向规划为解决 最优控制问题供给了理论工具。 到 1960 年月初，一套以状态方程作为描绘系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统解析、 设计的新原理和方法基本确立， 现代控制理论应运而生。 进入 20 世纪 60 年月，英国现代控制理论学者罗森布洛克 (H.H. Rosenbrock) 、欧文斯 (D.H. Owens)和麦克法轮 (G.J. MacFarlane) 研究了使用于计算机协助控制系统设计的现代频域法理论， 将经典现代控制理论传达函数的观点推行到多变量系统，并商讨了传达函数矩阵与状态方程之间的等价变换关系， 为进一步成立一致的线性系统理论确立了基础。 20 世纪 70 年月瑞典现代控制理论学者奥斯特隆姆 (K.J. Astrom) 和法国现 代控制理论学者朗道 (L.D. Landau) 朗道在自适应现代控制理论和应用方面作 出了贡献。与此同时 , 对于系统辨别、最优控制、失散时间系统和自适应控制的 发展大大丰富了现代控制理论的内容。 现代控制理论主要利用计算机作为系统建模解析、设计以致控制的手段 , 适 用于多变量、非线性、时变系统。 它在实质上是一种“时域法”但其实不是对经 典频域法的从频次域回到时间域的简单再回归， 而是立足于新的解析方法， 有着 新的目标的新理论。 现代控制理论研究内容特别宽泛 , 主要包含三个基本内容：多变量线性系统 理论、最优现代控制理论以及最优预计与系统辨别理论。 现代控制理论从理论上解决了系统的能控性、 能观察性、稳固性以及很多复 杂系统的控制问题。 三、现代控制理论的学科内容 现代控制理论所包含的学科内容十分宽泛 , 主要的方面有 : 线性系统理论、非线性系统理论、最优现代控制理论、随机现代控制理论和适应现代控制理论。 线性系统理论： 它是现代控制理论中最为基本和比较成熟的一个分支， 侧重于研究线性系统中