《运动控制系统》教学课件 第七章.ppt

三相永磁无刷直流电动机的组成结构和工作原理 三相永磁无刷直流电动机的根本公式和数学模型 三相永磁无刷直流电动机的转矩的波动 三相永磁无刷直流电动机的驱动控制 无位置传感器的无刷直流电动机的驱动控制 无刷直流电动机驱动控制的专用芯片介绍;主要内容;结构特点 ;转子上安置永久磁铁的方式 ;永磁体转子的不同结构;分类;转子位置传感器 ;位置传感器 ;霍尔效应 ;霍尔传感器的原理 ;直流无刷电动机的霍尔位置传感器 ;霍尔位置传感器必须满足的条件 ;三相无刷直流电动机，其位置传感??的霍尔元件的数量是3，安装位置应当间隔120o电角度， 其输出信号波形图 ;三相直流无刷电动机的换向原理 ;定子绕组的结构示意图 ;分析无刷电动机的换相过程 ;三相无刷直流电动机的换相过程 ;转子;;定子磁场;定子磁场;定子磁场;结论;无刷直流电动机换相状态 ;无刷直流电动机的根本物理量有电磁转矩、电枢电流、反电势和转速等。 ;本节主要内容;电枢绕组的反电势 ;电磁转矩 ;无刷直流电动机的数学模型 ;转矩波动是永磁无刷直流电动机在运行时的一个显著特点 ;方波电动机引起转矩波动的原因 ;无刷直流电动机的应用;1.开环型无刷直流电动机驱动器 2.速度闭环的无刷直流电动机驱动器 3.速度电流双闭环的无刷直流电动机驱动器 ;换相控制逻辑电路;扇区与导通的开关管的对应关系 ;设1号～6号开关管的控制信号分别为K1～K6。可以得出逻辑表达式如下： ;PWM调速电路 ;保护电路 ;PWM信号与换相控制信号的合成 ;速度闭环的无刷直流电动机驱动器 ;辨向和6倍频处理电路 ;电动机正转时 ;电动机反转时 ;正转时的输出脉冲 CPZ=Q5Q4/Q3/Q2/Q1Q0+Q5/Q4/Q3/Q2Q1Q0+/Q5/Q4/Q3Q2Q1Q0+/Q5/Q4Q3Q2Q1/Q0+/Q5Q4Q3Q2/Q1/Q0+Q5Q4Q3/Q2/Q1/Q0 反转时的输出脉冲 CPF=/Q5/Q4Q3Q2/Q1Q0+/Q5/Q4Q3/Q2Q1Q0+/Q5Q4/Q3/Q2Q1Q0+Q5Q4/Q3/Q2Q1/Q0+Q5Q4/Q3Q2/Q1/Q0+Q5/Q4Q3Q2/Q1/Q0 ;速度电流双闭环的无刷直流电动机驱动器 ;单一电流控制器的方式 ;绝对值电路 ;单一电流控制器的双闭环控制系统框图 ;两只电流控制器的方式 ;脉冲宽度调制 ;两只电流调节器的双闭环控制系统框图 ;无位置传感器的无刷直流电动机的驱动控制 ;无刷直流电动机转子位置估计方法 ;反电势法 ;反电势积分法 ;定子三次谐波法 ;无位置传感器无刷直流电动机控制系统结构;无位置传感器无刷直流电动机控制系统结构;无刷直流电动机控制系统框图;专用集成电路内均含有一个转子位置译码器电路，接收转子位置传感器信号，给予放大和译码。 设置了控制功能 保护功能，对芯片和电机进行保护。;UC3625;引脚功能说明;无刷直流电动机的开环速度控制;UC3625换相真值表;ML4411;引脚功能说明〔一〕;引脚功能说明〔二〕;典型应用