《工业机器人技术基础》教学资源 延伸阅读 7单元 FANUC IPendant介绍.docxVIP

FANUC iPendant示教器 示教器TP（Teach Pendant的缩写）又称示教盒，是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置，通过示教器可以控制大多数机器人操作。示教器通过电缆与控制装置连接，在使用它之前必须了解示教器的功能和该如何使用每个按键。机器人示教器正面如图1-1所示，背面如图1-2所示。 图1-1 机器人示教器正面 图1-2 机器人示教器背面 1．安全保护开关 （1）急停按钮 这个开关通过切断伺服开关立刻停止机器人和外部轴操作。出现突发紧急情况，及时按下红色按钮，机器人将锁住停止运动；待危险或报警解除后，顺时针旋转按钮，将自动弹起释放该开关。 （2）DEADMAN安全开关 安全开关作用是在操作时确保操作者的安全。当TP有效时，轻按一个或两个DEADMAN开关打开伺服电源，才能手动操作机器人；当开关被释放，切断伺服开关，机器人立即停止运动，并出现报警。 （3）TP开关 该开关控制着示教器的有效或无效：开关拨到ON：TP有效；拨到OFF：TP无效（示教器被锁住将无法使用）。 2．按键功能 表1-1 示教器按键功能（比对示教器学习） 按键 功能 F1、F2、F3、F4、F5 功能键，用来选择屏幕最下行的功能键菜单。 PREV 返回键，将屏幕界面返回到之前显示的界面。根据操作，有的情况下不会返回。 NEXT 翻页键，将功能键菜单切换到下一页。 SHIFT SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动。左右的SHIFT键功能相同。 MENU 显示出菜单画面。 SELECT 一览键，用来显示程序一览画面。 EDIT 编辑键，用来显示程序编辑画面。 DATA 数据键，用来显示数据画面。 FCTN 辅助键，用来显示辅助菜单。 DISP/? 画面切换键。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割屏幕（单屏、双屏、三屏、状态／单屏）。 ↑、↓、←、→ 光标键，用来移动光标。（光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。） RESET 报警消除键。 BACK SPACE 删除键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。 ITEM 项目选择键，用于输入行编号后移动光标。 ENTER 确认键，用于确认数值的输入和菜单的选择。 WELD ENBL 切换焊接的有效/无效（先按下SHIFT键使用）。单独按下此键将显示测试执行和焊接画面。 WIRE+ 手动往前送丝。 WIRE- 手动往回抽丝。 OTF 显示焊接微调整画面。 DIAG/HELP 诊断/帮助键。显示系统版本（先按下SHIFT键使用）。单独按下此键将移动到报警画面。 POSN 位置显示键，显示当前机器人所处位置坐标。 I/O 输入/输出键，用来显示I/O画面。 GAS/STATUS 气检（先按下SHIFT键使用）。单独按下此键将显示焊接状态画面。 STEP 单步模式与连续模式切换键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。 HOLD 暂停键，用来暂停程序的执行。 FWD、BWD 前进键、后退键（先按下SHIFT键使用）用于程序的启动。 COORD 切换坐标系。 +%、-% 倍率键，用来进行速度倍率的变更。 +X、+Y、+Z、-X、-Y、-Z JOG键（先按下SHIFT键使用），用于手动移动机器人。 3．常用按键功能使用详解 （1）F1、F2、F3、F4、F5 F1-F5一一对应屏幕最下方的功能键菜单，如图1-3所示。 图1-3 F1-F5 （2）NEXT 翻页键，将功能键菜单切换到下一页，如图1-4所示，由画面一按下NEXT进入画面二，显示下一页功能键菜单。 图1-4 NEXT （3）MENU、SELECT 按下MENU键显示主菜单界面，如图1-5所示；按下SELECT键显示程序界面，如图1-6所示。 图1-5 MENU 图1-6 SELECT （4）DISP/? 同时按下DISP/?+SHIFT键进入界面一，如图1-7所示，可以选择多界面显示。选择两个画面显示如图1-8，选择三个画面显示如图1-9所示。 图1-7 DISP/? 2123 2 1 2 3 11 图1-8 两个画面 图1-9 三个画面 （5）WELD ENBL 屏幕左上角的焊接开关为黄色时处于焊接关闭状态，如图1-10所示；同时按下SHIFT+WELD ENBL键切换焊接的打开/关闭，焊接开关为绿色时处于焊接打开状态。（注意：只有在编程完成后，正式执行程序焊接工件时，才可打开执行焊接，其余情况下均要处于关闭状态。） 图1-10 两个画面 （5）STEP 屏幕左上角的单步开关为绿色时处于连续执行程序模式；按下STEP键切换程序执行模式，单步开关为黄色时处于单步执行程序模式，如图1-11所示