1.6万字长文带你入门无人驾驶硬件.docVIP

1.6万字长文带你入门无人驾驶硬件 1 概述 无人驾驶车由车、线控系统、传感器、计算单元等组成，如图2.1所示。车作为无人驾驶的载体，是无人驾驶车最基础的组成部分。 除了车本身之外，还需要车上安装有线控系统。有别于传统汽车通过机械传动的方式控制汽车，线控系统通过电信号来控制汽车，这种方式显然更适合电脑控制。 无人驾驶车还配备了数目众多的传感器，包括激光雷达、摄像机、毫米波雷达、超声波雷达、GPS、IMU等。传感器是无人驾驶车的眼睛，负责感受外部环境。计算单元则是无人驾驶车的大脑，传感器获取的信息经过计算单元的计算之后，输出一条可以供汽车安全行驶的轨迹，控制汽车行驶。 ▲图2.1 无人驾驶车硬件组成 硬件首先需要考虑的就是安全。汽车关系到人的生命安全，因此需要有严格的安全规范。无人驾驶车同样要求如此，需要尽可能地保障乘客的安全，不仅要使用满足车规要求的硬件，还要使汽车能够覆盖足够的视野范围。 其次需要考虑的是成本，目前无人驾驶车的成本居高不下，主要原因是传感器的成本太高，甚至比一辆车的成本还高，这是阻碍无人驾驶车普及的重要原因之一。 下面我们分别从车和线控系统、传感器、计算单元、辅助单元等方面介绍无人驾驶车的硬件组成。 2 ?车和线控系统 2.1 ?车 传统汽车由发动机、汽车底盘、中控系统和车身等组成，如图2.2所示。实际上，无人驾驶车的车身部分和传统汽车几乎没有区别，只是在传统汽车的基础上，安装了汽车线控系统。 目前主要有以下4种形式的无人驾驶车。 无人驾驶的士。通过小车改装而成，常见的型号有林肯MKZ。 无人驾驶小巴、摆渡车。通过巴士改装而成，有些甚至没有方向盘。 无人驾驶货车。由卡车改装而成，主要厂家有比亚迪、东风等。 无人驾驶清洁车。通过特种车辆改装而成。 ▲图2.2 汽车构造 目前还没有真正量产的无人驾驶车，无人驾驶车大部分都是根据现有车型改装而成，计算单元还都是放在汽车后备箱中，需要将空调风道引入后备箱以供计算单元散热。同时，车上要增加按钮，实现将所有子系统从自动驾驶状态紧急切换到人工驾驶状态，在发生整车故障时，能完全退出至人工驾驶模式，保障安全。 为什么电动车比燃油车更加适合做自动驾驶呢？主要有以下3个原因。 （1）电动车比燃油车的反应时间更短。普通燃油车通过机械控制的方式，普遍的延迟在200ms左右，而电动车的控制响应时间不到20ms。对比燃油车来说，电动车更容易控制，响应时间也更短。 （2）电动车能够直接提供无人驾驶车所需要的电源。燃油车则需要通过发动机发电，效率转换比较低，同时也提供不了大功率的电源输出。除此之外，燃油车还要额外提供UPS设备保障电源供应，而电动车不存在这些问题。 （3）电动车比燃油车具有先天优势。由于电动车目前还在发展阶段，可以进行全新的设计，而燃油车已经非常成熟，设计和改造有着诸多限制。 综上所述，电动车比燃油车更适合用来做自动驾驶。 2.2 ?线控系统 汽车需要具备线控系统才能改装成无人驾驶车，那么什么是线控系统呢？ 传统汽车是通过机械传动的方式对汽车进行转向、油门和刹车等的控制，而线控系统是通过电信号对汽车进行转向、油门和刹车等的控制。电脑能够更好地控制电信号，这就是为什么无人驾驶车采用线控系统来控制汽车的重要原因。 线控系统省去了机械传动的延迟，通过电脑可以更加快速地控制汽车，并且一些辅助驾驶任务也需要线控系统来完成，例如定速巡航、自动避障、车道保持等。线控系统最大的问题在于安全性，线控系统如果被破解，黑客甚至可以控制汽车的行驶，成为很大的安全隐患。 线控系统从功能上可以分为以下4个部分。 线控油门，通过电信号控制汽车油门大小。 线控刹车，通过电信号控制汽车制动。 线控转向，通过电信号控制汽车转向角度。 线控档位，通过电信号控制汽车档位。 线控系统一方面需要接收无人驾驶车发出的控制指令，另一方面要把指令执行的结果和车辆的状态反馈给无人驾驶车。 无人驾驶车输出给线控系统的信息如下。 油门、刹车、转向等的控制信号。 档位信号。 车灯、雨刷器等的控制信号。 线控系统反馈给无人驾驶车的信息如下。 命令执行的结果。 底盘状态。 底盘详细信息。 除此之外，线控系统需要能够及时响应控制命令。响应时间是指从无人驾驶车发出控制命令到汽车执行完成的时间，如果响应时间太长或者响应时间不稳定，会影响无人驾驶车的控制。 线控系统发送的数据帧不能丢失或者出现错误，如果数据帧丢失或者数据帧出错，可能会造成控制失效，这也是不能接受的。 在控制命令出错的情况下，线控系统要提供一系列错误码来通知控制系统，以便控制系统根据错误码获取出错的原因。 控制命令越界处理，当控制信号越界的时候线控系统应当拒绝执行，并且进入人工接管模式。 当安全员主动控制方向盘、油门或者刹车脚踏板的时候，线控系统能够主动退出无人驾驶模式。 下面是百