《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析1.pptVIP

* * * 自 动 控 制 原 理 第八章 非线性控制系统分析 * 8-1 非线性控制系统概述 1. 研究非线性控制理论的意义 实际上，理想的线性系统并不存在，组成系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。 * 2. 非线性系统的特征 稳定性分析复杂，系统可能存在多个平衡状态； * 可能存在自激振荡现象； 频率响应发生畸变。 3. 非线性系统的分析与设计方法 相平面法； 描述函数法； * 8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 非线性特性种类很多，可将实际系统中常见的非线性特性分为死区、饱和、间隙、继电器和摩擦等几种。 1、继电特性 x y 0 -M M -ma -a ma a 继电器的吸合电压与释放电压通常常是不相等的，故常使继电器特性中包含死区、回环特性。 * x y 0 -M M -a a x y 0 -M M -a a a称为动作值，m称为回复系数。 当a =0时就理想继电器特性了。 当m=1时，继电器表现为只包含死区和继电特性。如图： 当m=-1时，继电器表现为只包含回环和继电特性。如图： * 当输入|x|≤ ? 时，输出y=0，当输入|x| ?时，y与x呈线性关系。? 死区范围，K=tgβ是死区特性线性段的斜率。 死区特性对系统最直接的影响是造成系统的稳态误差。死区的存在相当于降低了系统的开环增益，从而提高了系统的稳定性，减弱了过渡过程的振荡性。另外死区可以滤除输入端做小幅度振荡的干扰信号，从而提高系统的抗干扰能力。 2、死区特性 * 当输入|x|≤ a 时， y与x呈线性关系，即y=Kx；当输入|x| a时，输出y保持为一常值 。a为线性区，K是饱和特性线性区的斜率。 饱和特性对系统的影响比较复杂，随系统的结构和参数的不同而不同。但一般来说，饱和特性往往促使系统稳定，但会减小系统的放大系数，降低系统的稳态精度。 3、饱和特性 * 4、间隙(回环) 特性如图： 特点： 间隙特性的进程和反程不是同一路径，重叠在一起，表现为严重的非线性特性。 * * *