《自动控制原理》（第六版）课件：第8章 非线性控制系统分析3.pptVIP

* * * 自 动 控 制 原 理 第八章 非线性控制系统分析 * 8-4 描述函数法 描述函数法是用于非线性系统分析的一种有用工具。它是一种近似的分析方法，虽然没有相平面法准确，但避开了相平面的作图的繁琐与困难，而且不受阶次的限制。 描述函数是建立在谐波线性化的基础上，来分析周期信号基本频率分量的传递关系，从而讨论系统在频域中的一些特征。如稳定性，自激振荡等，但它不能给出时间响应的确切信息。 1、描述函数法的基本概念 * 在一定的假设条件下，系统中的非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，并由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即 描述函数 。这时非线性系统就等效成一个线性系统，并可应用线性系统的频率法对系统进行频域分析。 描述函数法的基本思想 描述函数法的限制条件 应用描述函数法分析非线性系统，要求满足以下条件： (1)非线性系统的结构图可以简化成只有一个非线性环节 N 和一个线性部分 G(s) 相串联的典型形式。 * (3) 系统的线性部分具有较好的低通滤波性，可将非线性环节输出中的高次谐波滤掉。 (2) 非线性环节的输入输出特性y(x)是x的奇函数，或正弦输入下的输出为t的奇对称函数，保证非线性环节的正弦响应不含有常值分量，即输出响应平均值为零。 (4)非线性输出的高次谐波的振幅要比基波的振 幅小。 * 对于典型非线性系统，设非线性环节的输入 x(t)=Asinωt , 通常 输出y(t) 是与输入同频率的非正弦周期函数，将此函数展开成傅氏级数的形式 其中： 描述函数的定义 因为y(t)是奇对称的，故A0=0。 是直流分量。 * An和Bn为输出的n次谐波分量的幅值，一般为A和ω的函数。 n值越大，nω越大，根据条件 (3)，高次谐波分量被充分衰减；依据条件(4)。An和Bn随n增大减小，因此可近似的认为非线性环节的稳态输出仅有一次谐波分量，即： * 因此，当非线性环节 N 的输入 x(t) 为正弦函数时，稳态输出 y(t) 可近似看作与输入同频率的正弦信号，只是相位和幅值不同。类似于线性系统中的频率特性的概念，把输出信号一次谐波分量与输入信号的复数之比定义为非线性环节的描述函数，用 N(A) 来表示，则： * 例：设继电特性为 计算该非线性特性的描述函数。 解： * 用描述函数表示非线性特性时，相当于用斜率随输入振幅 A 而变的一簇直线代替了元件本来的非线性特性。因此可把非线性元件看作是个放大器，其增益 N(A) 是一个复数，该复数的幅值和幅角是输入信号幅值 A 的函数，反映了非线性元件等效频率特性特点。 当非线性元件用描述函数表示后，就可以用线性理论中的频率法来研究非线性系统的基本特征了。 描述函数的物理意义 * 1、死区特性的描述函数 2、典型非线性特性的描述函数 * 2、饱和特性的描述函数 * 4、非线性系统稳定性分析的描述函数法 N(A) G(jω) r(t) c(t) N(A)是经过谐波线性化后的等效环节，可以作为一个具有实数或复数增益的放大环节来处理，非线性可以看作一个等效的线性系统，并可应用线性系统理论中的频率判据来判断闭环系统的稳定性。 * （1）变增益线性系统的稳定性分析 G(s) r c x y 0 -1 设G(s）的极点均位于s的左半平面，系统频率特性的闭环特征方程为1+KG(jω)=0。 当G(jω）不包围(-1/K，j0)点时，系统闭环稳定； 当G(jω) 包围(-1/K，j0)点时,系统闭环不稳定； 当G(jω) 穿过(-1/K，j0)点时，系统临界稳定。 K e * 如果K在一定范围内可变化， K1KK2 ,则 为复 平面实轴上的一段直线。 x y 0 当G(jω）不包围(-1/K，j0)直线时， 系统闭环稳定； 当G(jω）包围(-1/K，j0)直线时， 系统闭环不稳定。 * 设非线性系统的结构图如下所示： （2）应用描述函数分析非线性系统的稳定性 N(A) G(jω) r(t) c(t) 图中G(s)的极点均位于s左半平面,则闭环系统的频率特性为： * 非线性系统满足上述条件相当于线性系统满足 G(jω)=-1 的条件，所以上式就是非线性系统产生自激振荡的条件，复平面上的 -1/N(A) 曲线就是临界线。 闭环特征方程为： 称为非线性环节的负倒描述函数。 * G(jω)与 -1/N(A) 曲线无交点： G(jω)包围-1/N(A) ， 非线性系统不稳定。 G(jω)不包围-1/N(A) ， 非线性系统稳定。 * 非线性系统的稳定性判据： 若G(jω)不包围 -1/N(A) 曲线 ， 则