《自动控制原理》（第六版）课件：第3章 线性系统的时域分析法1.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第三章 线性系统的时域分析法 * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 系统的时间响应，由动态过程和稳态过程两部分组成。 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程、瞬态过程。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式,又称稳态响应。 性能指标分为动态指标和稳态指标。 * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 动态性能指标: 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间 t 的变化状况的指标，称为动态性能指标。 * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 误差带 tr h(t) td tp 0 h(∞) ts t 稳态误差(t→∞) 超调量 0.5h(∞) 0.1h(∞) 0.9h(∞) * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需时间。 上升时间tr：响应从终值10%上升到终值90%所需时间； 对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 调节时间ts：响应到达并保持在终值 ±5% 内所需时间。 超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即 * 第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 稳态性能： 稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算。 若时间趋于∞时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差 ess。 * 3-2 一阶系统的时域分析1. 一阶系统的数学模型 一般地，将微分方程为 传递函数为 的系统叫做一阶系统。 时间常数T的含义随系统的不同而不同。 R i(t) C R(s) C(s) E(s) (-) 1/Ts 传递函数: 结构图 ： 微分方程： * 3-2 一阶系统的时域分析2. 一阶系统的单位阶跃响应 设一阶系统的输入信号为单位阶跃函数r(t)=1(t) ，可得一阶系统的单位阶跃响应为 j? ? 0 P=-1/T S平面 (a) 零极点分布 h(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 初始斜率为1/T h(t)=1-e-t/T 0 t T 2T 3T 4T 1 (b) 单位阶跃响应曲线 * 3-2 一阶系统的时域分析2. 一阶系统的单位阶跃响应 特点：1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2）初始斜率为1/T，并随时间的推移而下降； 3）无超调；稳态误差ess=0 。 h(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 初始斜率为1/T h(t)=1-e-t/T 0 t T 2T 3T 4T 1 * 3-2 一阶系统的时域分析2. 一阶系统的单位阶跃响应 动态性能指标：延迟时间：td=0.69T 上升时间：tr=2.20T 调节时间：ts=3T (△=0.05) 或 ts=4T (△=0.02) h(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 初始斜率为1/T h(t)=1-e-t/T 0 t T 2T 3T 4T 1 * 3-2 一阶系统的时域分析3. 一阶系统的单位脉冲响应 输入 r(t)=?(t)，输出 0 t 0.135/T 0.018/T T 2T 3T 4T 初始斜率为 0.368/T 0.05/T c(t) 特点： 1) 可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2) 初始斜率为-1/T2； 3) 无超调；稳态误差ess=0 。 * 3-2 一阶系统的时域分析4.