《自动控制原理》（第六版）课件：第6章 线性系统的校正方法1.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第六章 线性系统的校正方法 * 校正：在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生改变，从而满足给定的各项性能指标。 校正方法： 串联校正、反馈校正和复合校正。 * 6-1 系统的设计与校正问题1、性能指标 进行控制系统的校正设计，除了应已知系统不可变部分的特性与参数外，还需要已知对系统提出的全部性能指标。 校正的设计方法一般依据性能指标的形式而定。如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正；如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。 * 波特图与性能指标的关系 低频段：决定系统的稳态误差ess，在低频段可以求得系统的开环增益 K 。 中频段：决定系统的暂态特性，可求得系统的相对稳态裕量：相角裕度 和幅值裕度 。 高频段：决定系统的抗干扰能力，高频段斜率越小，系统的抗干扰能力起强。 * 6-1 系统的设计与校正问题3、校正方式 1）串联校正 串联校正一般串接在系统的前向通道的误差点之后控制器之前。 串联校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ N(s) * 2）反馈校正 反馈校正接在主反馈回路中，起到局部反馈的作用。 反馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ _ N(s) * 3）前馈校正（顺馈校正） 按给定输入进行的前馈校正： 按扰动输入进行的前馈校正： 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ N(s) 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) N(s) * 4）复合校正 按给定输入进行的复合校正： 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) E(s) _ N(s) 按扰动输入进行的前馈校正： 前馈校正 控制器 被控对象 R(s) C(s) N(s) E(s) _ * 6-1 系统的设计与校正问题4、基本控制规律 在确定校正装置的具体形式前，需先了解校正装置所需提供的控制规律，以便选择相应的元件。 常用的基本控制规律有：比例控制(P)、积分控制(I)、微分控制(D)，或者它们的组合：PD控制、PI控制、PID控制等。 P---Proportional , I --- Integral , D--- Derivative * (1) 比例(P)控制规律 具有比例控制规律的控制器称为P控制器。 其中Kp为控制器增益。实质上是一个比例环节，其Kp可调。通常由增益可调的放大器组成。 P控制器只影响信号的增益，而不影响信号的相位。在系统中如果增大Kp的值，可以减小系统的稳态误差，提高系统的响应速度，但会降低系统的相对稳定性，可能造成闭环系统的不稳定。因此在系统校正设计中，很少单独使用P。 * （2）比例-微分 (PD) 控制规律 具有比例-微分控制规律的控制器称为PD控制器。 其输入-输出关系为： 是比例系数， 是微分时间常数。 都是可调的参数。 PD控制器中的微分控制规律，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，增加系统的阻尼程度，改善系统的稳定性。 单一的D控制器不能单独串接于系统中。 * （3）积分（I）控制规律 具有积分控制规律的控制器称为 I 控制器。 其输入-输出关系为： 输出是输入的积分，当输入信号消失后，输出信号可能是一个不为零的常量。 * 把 I 控制器应用于串联校正时，由于积分环节的存在，增加了系统的型别（无差性），有利于对输入信号的跟踪，即系统的稳态特性较好。 但同时，系统增加了一个在原点处的开环极点，使输出信号产生90o的相角滞后，对系统的相对稳定性不利。因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的 I 控制器，而采用PI控制器或PID控制器。