《自动控制原理》（第六版）课件：第7章 线性离散系统的分析与校正5.pptVIP

* 应用终值定理求系统的终值误差 5. 离散系统的稳态误差 设系统的结构图如图示： 求出误差传递函数： G(s) C(s) R(s) E(s) E *(s) ─ C*(s) E (z) C (z) * * * * * * * * * * * * * * * * * 自 动 控 制 原 理 第七章 线性离散系统的分析与校正 * 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 1、s域到z域的映射 s平面内虚轴为 s=jω（σ=0），对应z平面 |z|=1的单位圆； 当 σ0 , |z|1 ，z平面上的点落于单位圆内； 当 σ 0 , |z|1， z平面上的点落于单位圆外。 * (1) s平面上的多值，可映射到z平面的单值； (2) s平面的带域映射到 z 平面上为圆域； (3) s平面的虚轴σ=0映射到z平面上为以原点为圆心的单位圆，这是离散系统系统临界稳定点； 主要带 次要带 次要带 j 3ωs/2 ωs/2 -3ωs/2 -ωs/2 j 0 * (4) s左半平面σ0映射到z平面上为以原点为圆心的单位圆内，为离散系统稳定域； (5) s平面右半平面σ0映射到z平面上为以原点为圆心的单位圆外，为离散系统不稳定域； (6) 当σ不变时映射到z平面上为以原点为圆心 eσT 为半径的圆； (7) 当ω不变时映射到z平面上为一条以原点为端点的射线。 * 2、离散系统的稳定条件 设离散系统的闭环脉冲脉冲传函为 其相应的特征方程式N(z)=0的特征根分别为 z1 , z2 , z3….zn。 则闭环系统稳定的充要条件是： 系统特征方程的所有特征根(即闭环脉冲传递函数所有的极点)均位于z平面上以原点为圆心的单位圆之内，即 |zi|1 (i=1….n)；否则，系统是不稳定的。 * 例： 已知 分析系统的稳定性。 解： 系统不稳定。 G(s) H(s) r(t) e*(t) e(t) C(t) C*(t) b(t) b*(t) — * 3、离散系统的稳定性判据 双线性变换，或称为w变换。 则 令 设 * 令u=0 即w平面的虚轴，则x2+y2=1,为z平面的单位圆； 对于z平面的单位圆外，即x2+y21，则u0，对应w平面的右半平面； 对于z平面的单位圆内， 即x2+y21，则u0， 对应w平面的左半平面。 可见，这种双线性变换可以将z平面的单位圆内的点映射到w平面的左半部，而将z平面的单位圆外映射到w平面的右半平面，这时可以应用劳思判据。 z w * 例：设闭环离散系统如图， T=0.1s 试求系统稳定时K的临界值。 解：求G(s)的z变换 所以闭环特征方程： r(t) e*(t) c(t) — T * 令 得 化简： 列劳思表： w2 w1 w0 0.632K 1.264 2.736-0.632K 2.736-0.632K 若系统是稳定的，则： 0.632K0 且 2.736-0.632K0 ， 所以 0K4.33 。使系统稳定的 K 的临界增益 Kc=4.33 * 4、采样周期与开环增益对稳定性的影响 连续系统的稳定性取决于：开环增益、闭环极点、传输延迟等。 离散系统的稳定性：以上因素，再加上采样周期 T。 例：设带有零阶保持器的离散系统如图所示 * 由 w域的劳思稳定判据： 由 w域的劳思稳定判据： * K与T对离散系统稳定性的影响： （1）在保证系统稳定的前提下，采样周期越小， 允许的开环增益范围就扩大，否则就缩小。 （2）当采样周期一定时，加大开环增益会使得 系统的稳定性变差； （3）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失 的信息就越多，对系统的稳定性和动态性 能不利。 * * * * * * * * * * * * * * * * *