车用激光测距雷达角度控制器设计.docVIP

PAGE PAGE 25 车用激光测距雷达角度控制器设计 【摘要】：本次课题研究的是“车用激光雷达角度控制器设计”。此角度控制器系统基于STC89C52单片机来完成对步进电机的运转方向以及运行速度的控制，又采用光电耦合电路完成单片机与步进电机的隔离，由步进电机根据输入信号调节激光测距雷达模块（0-90°）。通过这些设计一个硬件系统较为简单，但功能强、较为方便的可以应用到汽车上的车用激光测距雷达角度控制器。 【关键词】：STC89C52单片机,光电耦合电路，步进电机 Angle-control system of laser radar on vehicle 【Abstract】: The study of this topic is “Angle-control system design of laser radar on vehicle”.This design uses STC89C52 micro-controller to control the stepping motor in forward and reverse direction,and motor’s speed，and adopt photo-electrical couple circuits to isolate the micro-controller and stepping motor. Then stepping motor adjusts the module of laser radar (0-90°) according to the incoming signal.Through this,design an Angle-control system design for vehicle’s laser radar whose hardware is simple but powerful,convenient and can be applied in vehicles. 【Key word】： STC89C52 micro-controller , Photo-electrical coupled circuits，steepping motor, 1 前言 步进电机，英文名称Stepping motor或是Pulse motor，也有人叫其脉冲电机。其使用已有近90年的历史，步进电机属于数控系统中的执行元件。在没有超载的状态下，步进电机会由收到的脉冲信号来完成角度移动等动作，其位移距离与运行速度分别与脉冲数和脉冲频率成正比，而不受到负载变化，气压，电压波动，环境温度，以及震动等因素的影响。当给其一个脉冲信号，步进电机便会转动一定的步进角[1]。由于这种线性关系以及步进电机只有周期性的误差没有积累误差的性质，令步进电机在速度，角度等操控方面的控制操作相当简便。正是因为步进电机有了这些较为突出的优点，在经过不断的改良之后，成为了机电一体化系统中的关键元器件之一，从而被广泛的应用于精度与灵活性要求比较高的自动控制系统中，其中尤其在重视速度，位置，精准操作的场合用得最多。然而，步进电机又无法像是一般的交流或是直流电机一样在平常的状态下操作，其一定要在接收到双环形脉冲信号并使用由功率驱动电路等组成的控制系统才能够运转[2]。因此，步进电机的控制会用到很多关于计算机，电气电子与机械等方面的专业知识。 作为一种被广泛的使用于工业操控领域的电机，步进电机拥有相当突出的开环性能，可以轻易完成数字化以及智能化操控。人们也在一直在研究如何可以更好地对步进电机进行控制，由于近几十年以来微机技术大力发展，步进电机也有了更加先进与灵巧的控制方法。传统的步进电机控制与驱动电路的设计，不但组装与调试起来繁琐，而且相当昂贵，需要消耗许多的元器件，也难以进行修改以适应不同的场合，且后期的可移植性较差。为了能够在一些要求步进电机运转极为精准以及稳定的场合下运转，人们通常使用的步进电机操控与驱动技术有振荡器、环行分配器控制的细分驱动、单片机斩波恒流驱动、单片机直流电压驱动[3]。但是在本角度控制器的设计中，不须要极为精准的操控，所以在设计时更多的考虑到系统的造价，繁简程度以及操控的灵活性。因此采用软硬件相结合的方法，通过C语言开发微型单片机编程对步进电机进项直流电压驱动与操控，这种方法可以更好地发挥出步进电机的特点，成本也非常低，而当要调整步进电机的动作时，只需要调整软件程序就可以完成，这种操控方法相当的灵活，能够做到不错的人机交互。 本设计的目的就是设计一个简单稳定，操作方便并且的步进电机控制系统，并且可使其对车载激光测距雷达进行角度与转速控制。此控制系统的设计通过PC机器的程序编写以及烧录，依靠 STC89C52单片机突出的可编程能力，将操控指令通过相应