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使用说明
1.HA系列交流伺服简介
HA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的 DSP
芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠
性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系
统、速度控制系统、转矩控制系统等。
1.1 HA系列交流伺服的使用方法
1.1.1 速度控制方式
速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：
伺服驱动器
位置调节 速度环，电流环
+ 模拟速度指令 +
位置指令 功率放大器
- - 伺服电机
位置反馈
测速
上位机
编码器
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如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，
即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。
伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。
在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安
装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系
统。
1.1.2 位置控制方式
位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：
上位机
伺服驱动器
位置调节 速度环，电流环
+ +
位置指令 功率放大器
脉冲序列 - -
伺服电机
测速
脉冲序列
编码器
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