控制系统PD校正设计及仿真.docVIP

控制系统的PD校订设计及仿真 控制系统的PD校订设计及仿真 PAGE / NUMPAGES 控制系统的PD校订设计及仿真 实验八 控制系统的 PD 校订设计及仿真 一、实验目的 1．用频次综合法对系统进行综合设计； 2．学惯用 MATLAB 软件对系统进行仿真。 二、实验设计原理与步骤 1．设计原理 超前校订（亦称 PD 校订）的传达函数为： Ts 1 1) GC (S) ( Ts 1 其对数频次特征如图 8-1 所示， 超前校订能够产生相位超前角，超前校订的强度可由参数 表征。 超前校订的相频特征函数是： ( ) a r c t g T a r c t gT 最大相移点位于对数频次的中心点，即： 1 m 1 1 T 最大相移量为： m ( m ) arct arct 1 arcsin 1 1 或许 s i n m 1 1 si n m 1 1 si n m 简单求出，在 m 点有： L( m ) 10lg 2．设计步骤 鉴于频次法综合超前校订的步骤是： 1）依据静态指标要求，确立开环比率系数 K ，并按已确立的 K 画出系统固有部分的 Bode图； （2）依据动向指标要求预选 c ，从 Bode图上求出系统固有部分在 c 点的相角； （3）依据性能指标要求的相角裕量， 确立在 c 点能否需要供给相角超前量。如需 要，算出需要供给的相角超前量 m ； （4）假如所需相角超前量不大于 60 度，按  sin sin  式求出超前校订强度 ； m （5）令 mc 1 从而求出超前校订的两个转折频次 1 和 1 ； ( T ) T T （6）计算系统固有部分在 c 点的增益 Lg (dB) ；及超前校订装置在 c 的增益 Lc( dB) 。 2 假如 L g Lc 0 则校订或系统的截止频次 c 比预选的值要高。假如超出许多， 应采纳滞后超前校订，假如不过略超出一些，则只要核算 c 点的相角裕量。若满 足要求，综合完成；不然重复步骤（ 3）； 假如 Lg Lc 0 则实质的 c 低于预选的 c ，可将系统的开环增益提升到 Lg Lc 0 （马上系统的开环比率系数提升 lg 1 [ ( Lg Lc )] 20 倍）。 超前校订的主要作用是产生超前相角，可用于赔偿系统固有部分在截止角频次 邻近的相角滞后，以提升系统的相角稳固裕量，改良系统的动向特征。 三、实验内容 练习 8-1 设计增益 K，使系统的相位裕度为 60°。 + k ( s 0.1) 10 (s 0.5) s( s 1) -- num = [10] den = [1 1 0] g = tf(num,den) bode(g); [mag phase w] = bode(g); [gm pm wcg wcp] = margin(mag,phase,w) margin(g) a = (1+sin(49.1*pi/180))/(1-sin(49.1*pi/180)) l=10*log10(a); wm = spline(20*log10(mag),w-l) t = 1/(wm*sqrt(a)) at = a*t num1 = [at 1] 3 den1 = [t, 1] g1 = tf(num1,den1) num2 = [10*at 10] den2 = conv([t,1],[1 1 0]) g2 = tf(num2,den2) bode(g2); [mag2 phase2 w2] = bode(g2); [gm2 pm2 wcg2 wcp2] = margin(mag2,phase2,w2) Grid 习 8-2 设被控对象开环传达函数为： 4k Gg (S) S(S 2) 设计技术指标要求： 系统斜坡输入稳态偏差 ess =0．05； 系统的相位稳固裕度 γ 450 ； 4 系统的幅值稳固裕度 h 10db 要求： 1）设计知足上述要求的超前校订装置； 2）画出校订前后的 Bode图； 3）用 Simulink 对原系统和校订后的系统进行仿真， 画出校订前后的阶跃响应图； 4）剖析设计结果。 num=20; den=[1 2 0] g=tf(num,den); bode(g); %step(g1) [mag phase w]=bode(g); [gm pm wcg wcp]=margin(mag,phase,w) margin(g) a=(1+sin(30*pi/180))/(1-sin(30*pi/180)) l=10*log10(a) wm=spline(20*log10(mag),w,-l)%找对应频次 t=1/(wm*sqrt(a)) at=a*t num1=[at 1]; den1=[t 1]; g