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PAGE 1 PAGE 1 PLC技术在移动机器人中的应用分析  可编程规律掌握器，简称为PLC(ProgrammablelogicController)，是以计算机技术为基础的新型工业掌握装置。移动机器人是包括计算机、自动化、机电一体化、通信、材料等多学科综合的一个平台。最早PLC主要是应用在工业机器人上，用于汽车焊接，喷涂等。随着智能移动机器人包括像家庭服务机器人、深海和太空探潮机器人等的广泛椎广,PLC技术也发挥了巨大的作用。原因在于PLC在移动机器人的运动掌握方面具有运行简洁、性价比高等诸多优点。  1机器人特点和作用  　　机器人，是自动执行工作的机器装置，泛指南机器构成的具有现实生物外型的高级智能物体。机器入町接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以依据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是某些危急的工作。机器人可以是高级整合掌握论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途一个机器入可以包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是南人类直接掌握的。机器人的动作或许是电动机或是驱动器(也称效应器)移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的掌握跟回馈或许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微掌握器上运行的程序供应。依据这个定义，全部的自动装置都算机器人。总之，机器人的摹本元素其实非常简洁。由于多种电子计算机与电机系统加上PLC等技术的有机结合使机器人表现出相当的精密性，功能更加完善，运用领域更加宽广。  2PLC技术的主要优点  　　PLC技术以其独有的特点，在移动机器人领域得到充分的应用，其特点主要表现为：一是敏捷通用。PLC是通过存储在存储器中的程序实现掌握功能的，假如掌握功能需要转变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可：二是牢靠性高、抗干扰性强。PLC采用的是微电子技术，大量的开关动作是由于无触点的半导体电路来完成，因此不会出现继电器掌握系统中的接线老化、脱焊、触点电弧等现象。如洗衣机；三是编程简洁、使用便利。用微机实现掌握，使用的是汇编语言，难于把握，要求使用者具有一定水平的计算机硬件和软件学问。而PLC采用面向掌握过程、面向问题的自然语言编程，简单把握：四是接线简洁，功能强，体积小、重量轻、易于实现机电一体化。  3PLC在移动机器人上的应用  　　采用PLC技术的移动机器人的结构源于继电掌握装置，其初衷就是替代继电器，并增加其相应功能。所以，它的特长就是处理规律量。使用它，能够便利地对离散生产过程的顺序进行掌握。下面就分别介绍这五大功能在移动机器人上的应用：  　　3.1顺序掌握(开关量掌握)  　　它的目的就是，依据有关开关量的当前与历史的输入状况，产生所要求的开关量输出，以使系统能按一定顺序工作。学会用PLC去实现这个掌握就得学会编写实现这个掌握的程序。而这个掌握程序设计方法基本上有两类：一是用规律处理方法，用组合或时序规律综合，进行输入、输出变换；另一是用工程方法设计，按不同要求输出掌握命令。工程设计可使用分散、集中或混合的算法实现掌握：集中原则(发布命令原则)，其掌握命令是由集中掌握器发出。这集中掌握器就是PLC程序产生的顺序输出的命令。因此可以用在采用步进电机掌握的移动机器人上；分散原则(反馈掌握原则)，其掌握命令是由分散信号供应。假如把掌握输出比方为发命令，分散掌握发出命令的内容准时刻，则是由分散动作完成反馈信号打算。分散掌握的优点是，有反馈，若收不到反馈信号，后续的命令不会出现，可使所掌握的系统能安全、牢靠地工作。因此可以用在由伺服电机掌握的移动机器人上。  　　3.2过程掌握(模拟量掌握)  　　一般讲，过程掌握要用到模拟量。模拟量一般是指连续变化的量，如电流、电压、温度、压力等物理量。而这个模拟量要能被PLC处理，必需离散化、数字化。PLC处理后，还要锁存并转换为模拟输出。为此，要配置A／D模块，使模拟量离散化、数字化；及D／A模块，使数字茸锁存并模拟化。PLC进行过程掌握的目的是依据有关模拟量的输入状况，产生所要求的模拟量输出，以使系统能要求T作。过程掌握的类型许多。主要有两类：闭环，开环：一是闭环掌握。传感器监测调整量，并传送给A／D模块。后者使其离散化、数字化。PLC程序再参考要求值，对其进行处理，进而经D／A模块、执行器作用到被控对象上。对于移动机器人主要是掌握关节角度和电机的运行速度。关节角度是模拟量，电机如采用伺服电机就必需采用闭环掌握方式；二是开环掌握；传感器监测扰动量，PLC程序依扰动量与调整量间的关系产生掌握量，进而再通过摸出模块、执行器作