《自动控制原理》辅导资料八.pdf

自动控制原理辅导资料八 主 题 ：根轨迹分析法的辅导文章——根轨迹的绘制、 广义根轨迹的绘制、 控 制系统的根轨迹分析 学习时间 ：2012 年 11 月 19 日－11 月 25 日 内 容 ： 我们这周主要还是学习课件第 4 章根轨迹分析法的部分内容。 希望通过下面 的内容能使同学们加深对根轨迹分析法的相关知识的理解。 一、根轨迹的绘制（ 重点掌握内容 ） 1. 绘制根轨迹的基本规则 1）根轨迹的方向、起点和终点 根据根轨迹定义，根轨迹起始于 K*=0 ，终止于 K*→∞ 。由幅值条件得： 当 K*=0 时，s→-pj (j=1 ，2 ，… ，n) 为系统的开环极点； 当 K*→∞ 时，s→-zi (i=1 ，2，… ， m) 为系统的开环零点。 结论：根轨迹起始于开环极点， 终止于开环零点。 如果开环零点数目 m小于 开环极点数目 n，则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处。 2 ）根轨迹的分支数 每个闭环特征根的变化轨迹都是整个根轨迹的一个分支， 因此根轨迹的分支 数与闭环特征方程的根的数目相同。 结论：根轨迹的分支数等于特征方程的阶次，即开环零点数 m 和开环极点 数 n 中的较大者。 3 ）根轨迹的连续性和对称性 K* 的无限小增量与 s 平面上的长度 |s+pj| 及 |s+zi| 的无限小增量相对应， 即复变量 s 在 n 条根轨迹上均有一个无限小的位移。当 K* 从零到无穷大连续变 化时，根轨迹在 s 平面上一定是连续的。 特征根可以是实数根或复数根， 而复数根又必然是成对出现的共轭复数， 所 以这些根必然对称于实轴。 结论：根轨迹是连续的，且以实轴为对称的曲线。 4 ）实轴上根轨迹的分布 第 1 页 共 5 页 图 1 5 ）根轨迹的渐近线 结论：如果系统的有限开环零点数 m 少于其开环极点数 n，则当根迹增益 K* →∞ 时，趋向无穷远处根轨迹的渐近线共有 n-m 条。 n m p j z i j 1 i 1 这些渐近线与实轴上的交点坐标为： ( , j 0) n m 与实轴正方向的夹角为： θ 180 (2 k 1) , ( k 0,1, 2, n m 1) n m 6 ）根轨迹的分离、会合点 分离点：根轨迹分支在实轴上某点相遇又向复平面运动。 会合点：根轨迹分支从复平面运动到实轴上某点。 图 2 一般情况下 , 两个极点间的根轨迹上必有一个分离点 , 两个零点间的根轨迹 上必有一个会合点。 一个零点与一个极点之间既没有分离点