西工大、西交大自动控制原理 4.1 根轨迹法的基本概念1.pptVIP

闭环传递函数： 1、根轨迹概念 [例1] 设系统结构图为： 特征方程： 特征根： 开环传递函数： 1、根轨迹概念 当取不同K值时，闭环特征根如下： K 0 0 -2 0.5 -1 -1 1 -1+j -1-j 2 -1+j -1-j -1+j -1-j 1、根轨迹概念 K 0 0 -2 0.5 -1 -1 1 -1+j -1-j 2 -1+j -1-j -1+j -1-j 将这些闭环特征根按K增大的顺序标注在[s]平面上，连成光滑粗实线，就是根轨迹。 1、根轨迹概念 在光滑粗实线上的箭头方向表示K由0到无穷变化时， 闭环特征根(闭环极点)变化的趋势。 当系统的某个参数(例如开环增益K)由零到无穷大变化时，闭环特征根(闭环极点)在复平面上移 动的轨迹，简称根迹。 从已知的开环零、极点位置及某一参数变化求闭环极点的分布，实际上就是解决闭环特征方程式的求根问题。 根轨迹 2、根轨迹与系统性能 K=0 时，两个特征根为：s1=0,s2=-2。系统不稳定。 K 0时，两个特征根都位于[s] 平面的左半平面。系统稳定。 稳定性 A 根轨迹与虚轴交点处的K，为临界开环增益。 2、根轨迹与系统性能 稳定性 A 当系统开环根轨迹增益由零到无穷变化时，根轨迹若进入了右半平面，则说明系统由稳定系统变为不稳定系统。 2、根轨迹与系