西工大、西交大自动控制原理 4.2 根轨迹绘制的基本法则3-4.pptVIP

1　绘制根轨迹的基本法则 开环根轨迹增益 (或开环增益 )的求取 (9) 因为 为已知， 而 s 为根轨迹上的考察点。所以利用上式，在根轨迹 上用图解法可求出任意点的 值。 2　绘制根轨迹的一般步骤 基本过程： 　　1　已知系统的开环零、极点(开环传递函数)； 　 2　利用基本法则，确定根轨迹的主要特征和 大致图形； 　 3　如果需要，再根据根轨迹方程的相角条 件，利用试探法确定若干点； 　 4　绘制出准确的根轨迹。 2　绘制根轨迹的一般步骤 　　1　根据给定的开环传递函数，求出开环零、极 点；并将它们标在复平面上，纵横坐标用相同 的比例尺； 2　确定根轨迹的分支数及趋于无穷远处根轨迹 的条数、渐近线的交点和倾角； 3　确定实轴上的根轨迹； 4　确定根轨迹的分离点(会合点)，并计算分离角； 5　计算根轨迹的出射角和入射角； 6　确定根轨迹与虚轴的交点； 一般步骤 2　绘制根轨迹的一般步骤 　　7　大体绘出根轨迹的概略形状； (1) 利用闭环特征根之和、之